【技术实现步骤摘要】
本技术涉及电力巡检，具体涉及一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台。
技术介绍
1、变电站设备设施布局紧凑复杂，呈高低布置，巡视区域广、点位多，一直以来的人工巡检、机器人巡检以及工业视频由于自身高度限制，只能以平视或仰视角度巡检，无法直接观察到设备高处或顶部情况。而无人机飞行高度可高可低，巡检视角更广阔，不受设备设施高度限制，能够对设备设施高处部位或顶部的缺陷隐患细节状况全面巡检。然而，现有技术中，不同的巡检任务对应同一条巡检输电线路，或者输电线路段之间，巡检的时间约束性较强，需要根据巡检线路的重要性和巡检任务间约束关系，调度巡检任务，调度复杂；不同的巡检任务对应不同的巡检输电线路、巡检目的，配备的巡检设备和巡检机型也不相同，巡检涉及到设备繁杂，零散，极易忘带和丢失，巡检过程中缺少配件等情况频频发生，严重影响了巡检的效率；除此之外，使用无人机进行巡检的方式容易受到变电站强电磁干扰，失去定位信息和巡检数据信息，且数据采集不够全面，使用效果不佳。
2、为了解决现有技术存在的不足，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种基于gis的无人机电力线路巡检调度平台及方法[cn201410084033.9]，它包括调度服务器、人机交互模块、rfid读写器、身份证读取器、短信收发模块，配以本技术的基于gis的无人机电力线路巡检调度方法，考虑巡检现场状态信息、设备信息和人员信息等要素，通过调度终端对巡检的设备、人员、时间和线路进行调度，在有限的资源条件下，尽可能完成更多的巡检任务，提高无人机巡检
3、上述方案在一定程度上解决了现有技术中无人机巡检调度复杂且巡检效率低的问题，但是该方案依然存在着诸多不足，例如：无人机进行巡检的方式容易受到变电站强电磁干扰，失去定位信息和巡检数据信息，且数据采集不够全面，使用效果不佳。
技术实现思路
1、本技术的目的是针对上述问题，提供了一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台。
2、为达到上述目的，本技术采用了下列技术方案：一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台，包括巡检无人机，巡检无人机与设置在每个变电站的巡检机器人信号连接，巡检无人机上设置有无人机巡检采集装置以及信号收发组件，信号收发组件与巡检控制平台连接，且巡检控制平台连接数据监控管理中心，巡检无人机上设有环境监测预警装置，巡检机器人形成rtk基准站网络并向巡检无人机进行定位信号传输。
3、巡检无人机在两个相邻的变电站之间使用北斗进行线路导航，为无人机提供高精度定位，当接近变电站时则与巡检机器人进行信号连接，利用巡检机器人为巡检无人机提供定位信息，并传输线路导航信息，其次，巡检无人机的信号收到变电站强磁干扰，巡检控制平台失去巡检无人机的信号时，可以通过巡检无人机接收巡检控制平台的控制信号和巡检路线并发送至巡检无人机，实现巡检无人机的自动巡检作业。
4、在上述的一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台中，无人机巡检采集装置包括红外拍摄摄像头以及紫外线检测模块，红外拍摄摄像头以及紫外线检测模块设置在透明防护框体内，且透明防护框体连接无人机云台的定位支架，定位支架上端通过连接转动驱动电机，透明防护框体上端布置有激光雷达以及若干毫米波雷达。
5、在上述的一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台中，信号收发组件连接无人机控制模块，且信号收发组件具体包括控制信号接收模块、巡检信号传输模块、预警信号收发模块以及定位信号收发模块。
6、在上述的一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台中，控制信号接收模块接收来自巡检控制平台的控制信号，巡检信号传输模块连接无人机巡检采集装置并采集的巡检数据信息传输至数据监控管理中心，预警信号收发模块接收来自环境监测预警装置的预警信号并发送至巡检控制平台，定位信号收发模块接收北斗卫星的定位信息并向巡检控制平台和巡检机器人发送位置信息。
7、在上述的一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台中，环境监测预警装置包括用于检测环境温度的温度传感器、用于检测雨水量大小的雨量传感器以及用于检测变电站烟雾的烟雾传感器，温度传感器以及雨量传感器分别连接控制模块并通过预警信号收发模块向巡检控制平台发送预警信号。
8、在上述的一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台中，巡检机器人上设有定位模块、蓝牙传输模块以及网络共享模块，且相邻的两个巡检机器人上的定位模块通过数据网络连接形成上述的rtk基准站网络，rtk基准站网络通过数据网络向巡检无人机发送位置信息。
9、在上述的一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台中，巡检机器人上设有机器人巡检采集系统，机器人巡检采集系统包括巡检摄像头以及红外扫描仪，巡检摄像头以及红外扫描仪与数据监控管理中心连接并进行巡检信息远程传输。
10、在上述的一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台中，数据监控管理中心包括本地数据存储模块，本地数据存储模块接收来自无人机巡检采集装置采集的巡检数据信息并上传至云端服务器，且本地数据存储模块连接数据训练模型进行巡检数据传输，本地数据存储模块连接巡检控制平台进行数据输出展示。
11、在上述的一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台中，巡检控制平台包括信息显示屏幕，信息显示屏幕连接数据监控管理中心进行巡检数据显示，且信息显示屏幕连接本地控制台，本地控制台内置远程控制模块，且远程控制模块通过数据网络连接巡检无人机的信号收发组件进行控制信号和预警信号传输。
12、在上述的一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台中，巡检控制平台连接有图像识别单元，图像识别单元连接有原始图片存储单元，且当巡检无人机或巡检机器人传输巡检数据信息至数据监控管理中心时通过原始图片存储单元获取原始图像进出图像对比。
13、与现有的技术相比，本技术的优点在于：通过北斗定位配合设置在各个变电站的巡检机器人形成的rtk基准站网络为巡检无人机提供了精确定位，有效防止变电站强电磁干扰导致巡检无人机信号失效的问题，并且通过巡检无人机巡检配合各个变电站的机器人进行定时巡检，节省巡检时间，能够有效提高巡检效率，同时实现巡检无人机自主飞行巡检，按照飞行路线和巡检内容自主完成任务，并实时提供巡检结果数据，后台工作人员可在线查看实时数据结果。
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1.一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台，包括巡检无人机(1)，所述的巡检无人机(1)与设置在每个变电站的巡检机器人(2)信号连接，其特征在于，所述的巡检无人机(1)上设置有无人机巡检采集装置(3)以及信号收发组件(4)，所述的信号收发组件(4)与巡检控制平台(5)连接，且巡检控制平台(5)连接数据监控管理中心(6)，所述的巡检无人机(1)上设有环境监测预警装置(7)，所述的巡检机器人(2)形成RTK基准站网络并向巡检无人机(1)进行定位信号传输。
2.根据权利要求1所述的一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台，其特征在于，所述的无人机巡检采集装置(3)包括红外拍摄摄像头(31)以及紫外线检测模块(32)，所述的红外拍摄摄像头(31)以及紫外线检测模块(32)设置在透明防护框体(33)内，且透明防护框体(33)连接无人机云台的定位支架(34)，所述的定位支架(34)上端通过连接转动驱动电机，所述的透明防护框体(33)上端布置有激光雷达(35)以及若干毫米波雷达(36)。
3.根据权利要求2所述的一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台，其特征在
4.根据权利要求3所述的一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台，其特征在于，所述的控制信号接收模块(41)接收来自巡检控制平台(5)的控制信号，所述的巡检信号传输模块(42)连接无人机巡检采集装置(3)并采集的巡检数据信息传输至数据监控管理中心(6)，所述的预警信号收发模块(43)接收来自环境监测预警装置(7)的预警信号并发送至巡检控制平台(5)，所述的定位信号收发模块(44)接收北斗卫星的定位信息并向巡检控制平台(5)和巡检机器人(2)发送位置信息。
5.根据权利要求4所述的一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台，其特征在于，所述的环境监测预警装置(7)包括用于检测环境温度的温度传感器(71)、用于检测雨水量大小的雨量传感器(72)以及用于检测变电站烟雾的烟雾传感器(73)，所述的温度传感器(71)以及雨量传感器(72)分别连接控制模块并通过预警信号收发模块(43)向巡检控制平台(5)发送预警信号。
6.根据权利要求1所述的一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台，其特征在于，所述的巡检机器人(2)上设有定位模块(21)、蓝牙传输模块(22)以及网络共享模块(23)，且相邻的两个巡检机器人(2)上的定位模块(21)通过数据网络连接形成上述的RTK基准站网络，所述的RTK基准站网络通过数据网络向巡检无人机(1)发送位置信息。
7.根据权利要求6所述的一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台，其特征在于，所述的巡检机器人(2)上设有机器人巡检采集系统(8)，所述的机器人巡检采集系统(8)包括巡检摄像头(81)以及红外扫描仪(82)，所述的巡检摄像头(81)以及红外扫描仪(82)与数据监控管理中心(6)连接并进行巡检信息远程传输。
8.根据权利要求1所述的一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台，其特征在于，所述的数据监控管理中心(6)包括本地数据存储模块(61)，所述的本地数据存储模块(61)接收来自无人机巡检采集装置(3)采集的巡检数据信息并上传至云端服务器(62)，且本地数据存储模块(61)连接数据训练模型(63)进行巡检数据传输，所述的本地数据存储模块(61)连接巡检控制平台(5)进行数据输出展示。
9.根据权利要求8所述的一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台，其特征在于，所述的巡检控制平台(5)包括信息显示屏幕(51)，所述的信息显示屏幕(51)连接数据监控管理中心(6)进行巡检数据显示，且信息显示屏幕(51)连接本地控制台(52)，所述的本地控制台(52)内置远程控制模块(53)，且远程控制模块(53)通过数据网络连接巡检无人机(1)的信号收发组件(4)进行控制信号和预警信号传输。
10.根据权利要求9所述的一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台，其特征在于，所述的巡检控制平台(5)连接有图像识别单元，所述的图像识别单元连接有原始图片存储单元，且当巡检无人机(1)或巡检机器人(2)传输巡检数据信息至数据监控管理中心(6)时通过原始图片存储单元获取原始图像进出图像对比。
...【技术特征摘要】
1.一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台，包括巡检无人机(1)，所述的巡检无人机(1)与设置在每个变电站的巡检机器人(2)信号连接，其特征在于，所述的巡检无人机(1)上设置有无人机巡检采集装置(3)以及信号收发组件(4)，所述的信号收发组件(4)与巡检控制平台(5)连接，且巡检控制平台(5)连接数据监控管理中心(6)，所述的巡检无人机(1)上设有环境监测预警装置(7)，所述的巡检机器人(2)形成rtk基准站网络并向巡检无人机(1)进行定位信号传输。
2.根据权利要求1所述的一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台，其特征在于，所述的无人机巡检采集装置(3)包括红外拍摄摄像头(31)以及紫外线检测模块(32)，所述的红外拍摄摄像头(31)以及紫外线检测模块(32)设置在透明防护框体(33)内，且透明防护框体(33)连接无人机云台的定位支架(34)，所述的定位支架(34)上端通过连接转动驱动电机，所述的透明防护框体(33)上端布置有激光雷达(35)以及若干毫米波雷达(36)。
3.根据权利要求2所述的一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台，其特征在于，所述的信号收发组件(4)连接无人机控制模块(11)，且信号收发组件(4)具体包括控制信号接收模块(41)、巡检信号传输模块(42)、预警信号收发模块(43)以及定位信号收发模块(44)。
4.根据权利要求3所述的一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台，其特征在于，所述的控制信号接收模块(41)接收来自巡检控制平台(5)的控制信号，所述的巡检信号传输模块(42)连接无人机巡检采集装置(3)并采集的巡检数据信息传输至数据监控管理中心(6)，所述的预警信号收发模块(43)接收来自环境监测预警装置(7)的预警信号并发送至巡检控制平台(5)，所述的定位信号收发模块(44)接收北斗卫星的定位信息并向巡检控制平台(5)和巡检机器人(2)发送位置信息。
5.根据权利要求4所述的一种变电站强电磁干扰下的无人机智能巡检平台，其特征在于，所述的环境监测预警装置(7)包括用于检测环境温度的温度传感器(71)、用于检测雨水量大小的雨量传感器(72)以及用于检测变电站烟雾的烟雾传感器(73)，所述...
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