一种无序三维离散点云切片式特征提取方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种无序三维离散点云切片式特征提取方法及系统。方法包括：获取无序三维离散点的有效范围和密度，并根据密度在X、Y、Z三个方向分别设置切片的间隔；根据设置的切片的间隔，在X、Y、Z三个方向上分别从小到大对无序三维离散点进行切片，得到各个方向上的二维切片；根据各个方向上的二维切片数据，分别计算X、Y、Z三个方向上各切面的凹包，标记凹包外边界所包含的点；统计重复标记的点，形成重复标记的点集；对重复标记的点集进行体素滤波，获得提取的特征点。本发明专利技术受医学CT切片启发，可处理任意形状、尺寸的三维实体，能够解决现有无序三维离散点云特征提取算法复杂、处理耗时的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于激光点云特征提取领域，尤其涉及一种采用从x、y、z三个方向连续切片分割三维离散点云获取凹包并标记，从而实现三维无序离散点云的特征点提取方法，具体为一种无序三维离散点云切片式特征提取方法及系统。

技术介绍

1、随着三维采集技术的飞速发展，无序三维离散点云数据的获取日益便捷。无序三维离散点云是三维空间信息处理的基本数据源，但受限于采集环境、方式和传感器定位等因素，多次采集的数据往往无法直接拼合。因此，点云配准（pcr）技术应运而生，成为实现数据精确对齐的关键。在点云数据处理任务中，特征提取作为重要的前处理步骤，为后续的特征匹配、配准与整体对齐提供重要支持，两者关系非常紧密。高效且精确的特征提取是配准质量的基础。 现有的点特征提取方法主要sift3d、harris3d、narf等，这些方法尽管已经可以很好的提取出点特征。但是他们都有一个共同的缺点，就是算法都比较复杂，处理耗时，而且对点云都有要求，限制了三维地理信息数据的快速处理。

技术实现思路

1、为克服上述现有技术的不足，本专利技术提供一种无序三维本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无序三维离散点云切片式特征提取方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述一种无序三维离散点云切片式特征提取方法，其特征在于，在X、Y、Z三个方向上分别从小到大对无序三维离散点进行切片，包括：

3.根据权利要求2所述一种无序三维离散点云切片式特征提取方法，其特征在于，得到各个方向上的二维切片，包括：

4.根据权利要求1所述一种无序三维离散点云切片式特征提取方法，其特征在于，别计算X、Y、Z三个方向上各切面的凹包，标记凹包外边界所包含的点，包括：

5.根据权利要求4所述一种无序三维离散点云切片式特征提取方法，其特征在于，用经典滚球...

【技术特征摘要】

1.一种无序三维离散点云切片式特征提取方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述一种无序三维离散点云切片式特征提取方法，其特征在于，在x、y、z三个方向上分别从小到大对无序三维离散点进行切片，包括：

3.根据权利要求2所述一种无序三维离散点云切片式特征提取方法，其特征在于，得到各个方向上的二维切片，包括：

4.根据权利要求1所述一种无序三维离散点云切片式特征提取方法，其特征在于，别计算x、y、z三个方向上各切面的凹包，标记凹包外边界所包含的点，包括：

5.根据权利要求4所述一种无序三维离散点云切片式特征提取方法，其特征在于，用经典滚球法对各切面求凹包，包括：

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【专利技术属性】
技术研发人员：段延松，李晨阳，
申请(专利权)人：武汉大学，
类型：发明
国别省市：