机器人系统、控制器以及机器人系统的控制方法技术方案

本公开实现一种机器人系统、控制器以及机器人系统的控制方法，作业员等能够将实际地作用于对象物的力以数据的形式进行掌握。机器人系统(1)具备主机器人(10)、从机器人(50)、力觉传感器(80)、显示器(30)、以及控制器(100)，其中，控制器(100)执行将表示由力觉传感器(80)检测出的反作用力的力数据显示于显示器(30)的显示处理。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及一种机器人系统、控制器以及机器人系统的控制方法。

技术介绍

1、以往，已知有一种向远程操作机器人的作业员反馈在机器人触碰对象物时产生的力觉和/或触觉的技术。例如，在专利文献1中记载有利用操作装置被进行远程操作的磨削作业用的机器人。在机器人臂配置有检测从磨削的对象物受到的力及力矩的力觉传感器。力觉传感器检测出的力及力矩被反馈到操作装置，能够使对操作装置进行操作的作业员感受到在作业中的机器人臂产生的反作用力等力。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：国际公开2021/095886号公报

技术实现思路

1、专利技术要解决的问题

2、然而，在专利文献1那样的机器人中，力觉传感器检测出的力及力矩被反馈到作业员把持的操作装置的把持部。像这样，作业员只能从作业员的手的感觉来掌握机器人臂的状态。因此，存在作业员虽然能够推测从机器人臂作用于对象物的力、但无法掌握实际地作用于对象物的力这一问题。

3、本公开的一个方式的目的在于实现一种作业员等能够将本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人系统，具备：

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

6.一种控制器，用于控制机器人系统，所述机器人系统具备：主机器人，其具有第一连杆机构、以及与所述第一连杆机构连结并由作业员操作的第一工具；从机器人，其具有动作与所述第一连杆机构的动作相互同步的第二连杆机构、以及与所述第二连杆机构连结并由所述第二连杆机构驱动的第二工具；力觉传感器，其检测从所述第二工具作用于对象物的力的...

【技术特征摘要】

1.一种机器人系统，具备：

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

6.一种控制器，用于控制机器人系统，所述机器人系统具备：主机器人，其具有第一连杆机构、以及与所述第一连杆机构连结并由作业员操作的第一工具；从机器人，其具有动作与所述第一连杆机构的动作相互同步的第二连杆机构、以及与...

【专利技术属性】
技术研发人员：田名网克周，林美由希，间宫祥太朗，
申请(专利权)人：新东工业株式会社，
类型：发明
国别省市：