一种车辆控制方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆控制方法、系统及存储介质所提供的一个方案中，根据车辆的运行数据确定车辆是否处于预设打滑工况，若确定车辆处于预设打滑工况，则在确定车辆存在跑偏情况时，根据车辆的实际横摆角速度和车速确定转向补偿力矩，再基于转向补偿力矩控制车辆的转向系统，以修正车辆的方向盘转角。本发明专利技术实施例中，当车辆出现打滑跑偏的情况时，通过实际横摆角速度和车速确定转向补偿力矩，进而动态地修正车辆转向角以控制车辆即时转向，充分利用了车轮的抓地力纠正车辆跑偏现象，不仅适用于普通路面还能适用于对开路面，提高了车辆稳定性，从而减少造成安全事故的发生。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆，尤其涉及一种车辆控制方法、系统及存储介质。

技术介绍

1、车辆在突然驶入易打滑路面(如雨雪、结冰、积水等路面)时，出于安全考虑驾驶员会进行紧急制动；当车辆驶出易打滑路面时，车辆则会进行大油门起步加速。现有的车辆稳定控制系统中，为保证车辆稳定性安全，主要通过制动防抱死制动系统(antilock brakesystem，简称abs)防止车轮抱死，保证紧急制动时的车身稳定，通过牵引力控制系统(traction control system，简称tcs)实现车辆驱动扭矩分配，防止车轮打滑产生横移或甩尾。

2、但车辆稳定控制系统无法兼顾所有打滑工况，例如在紧急制动或者急加速过程中，若车辆处于对开路面，由于左右侧车轮所处的路面附着系数不一致，车辆两侧的制动/驱动力矩会不平衡而产生横摆偏转力矩，使得车辆会往某一侧路面偏转，而现有车辆稳定控制系统未与转向系统联动，导致abs系统或tcs系统均无法及时地纠正车辆的转向，车辆容易发生侧滑跑偏，从而造成安全事故。

技术实现思路

1、本专利技术提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述转向补偿力矩控制所述车辆的转向系统，包括：

3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的实际横摆角速度和车速确定转向补偿力矩，包括：

4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据车辆的运行数据确定所述车辆是否存在跑偏情况，包括：

5.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆当前的标准横摆角速度通过如下方式确定：

6.如权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述标准横摆角速...

【技术特征摘要】

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述转向补偿力矩控制所述车辆的转向系统，包括：

3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的实际横摆角速度和车速确定转向补偿力矩，包括：

4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据车辆的运行数据确定所述车辆是否存在跑偏情况，包括：

5.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆当前的标准横摆角速度通过如下方式确定：

6.如权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述标准横摆角速度数据、所述车速和所述方向盘转角，确定所述车辆当前的标准横摆角速度，包括：

7.如权利要求1-6任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据车辆的运行数据确定所述车辆是否存在跑偏情况之前，所述方法还包括：

8.如权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述运行数据确定所述车辆是否处于稳态运行工况，包括：

9.如权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对所述车辆的横摆角速度响应特性进行自适应学习，更...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈超，严汶均，王祥，滕晓涛，曾志，程翔，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：