一种体素地图的无点化更新方法、系统、设备及存储介质技术方案

一种体素地图的无点化更新方法、系统、设备及存储介质，其中方法包括：步骤S1：获取点云，并将所述点云投射到体素中，使所述体素中的点云得到更新；步骤S2：判断所述体素中是否有平面信息；若有平面信息，则执行步骤S4；若没有平面信息，且所述体素中的点云数量大于拟合阈值，则进行平面拟合，得到拟合平面，并执行步骤S3；步骤S3：保存所述拟合平面的平面信息，并删除所述体素内的点云信息；步骤S4：将所述平面信息进行无点化更新。本发明专利技术无需在平面拟合后的体素内存储点云信息，极大提升体素地图定位的运行效率，减少体素地图定位对内存的占用。

【技术实现步骤摘要】

所属的技术人员能够理解，本专利技术的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本专利技术的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。图7是本专利技术实施例中的一种体素地图的无点化更新设备的结构示意图。下面参照图7来描述根据本专利技术的这种实施方式的电子设备600。图7显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本专利技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图7所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述一种体素地图的无点化更新方法部分中描述的根据本专利技术各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种体素地图的无点化更新方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种体素地图的无点化更新方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

3.根据权利要求2所述的一种体素地图的无点化更新方法，其特征在于，在进行平面拟合时，包括：

4.根据权利要求1所述的一种体素地图的无点化更新方法，其特征在于，所述平面信息包括：平面质心、平面法向量、点云团协方差矩阵、平面协方差矩阵、点数。

5.根据权利要求1所述的一种体素地图的无点化更新方法，其特征在于，步骤S4包括：

6.根据权利要求5所述的一种体素地图的无点化更新方法，其特征在于，步骤S...

【技术特征摘要】

1.一种体素地图的无点化更新方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种体素地图的无点化更新方法，其特征在于，所述步骤s1包括：

3.根据权利要求2所述的一种体素地图的无点化更新方法，其特征在于，在进行平面拟合时，包括：

4.根据权利要求1所述的一种体素地图的无点化更新方法，其特征在于，所述平面信息包括：平面质心、平面法向量、点云团协方差矩阵、平面协方差矩阵、点数。

5.根据权利要求1所述的一种体素地图的无点化更新方法，其特征在于，步骤s4包括：

6.根据权利要求5所述的一种体素...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦政聿，汪博，朱力，吕方璐，
申请(专利权)人：深圳市光鉴科技有限公司，
类型：发明
国别省市：