一种无人机多源传感器定位方法、系统、设备及介质技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机多源传感器定位方法、系统、设备及介质，涉及无人机定位技术领域，方法包括：获取无人机基于激光扫描仪对待定位物体进行扫描得到的激光点云信息以及无人机的第一位姿信息；根据激光点云信息以及第一位姿信息分别所在的坐标系确定坐标系旋转矩阵；根据第一位姿信息以及坐标系旋转矩阵确定无人机位于激光点云信息对应的坐标系的第二位姿信息；根据第一位姿信息以及第二位姿信息确定位姿信息偏差，根据位姿信息偏差以及激光点云信息确定待定位物体的实际点云信息，进一步确定待定位物体的定位信息。本发明专利技术能够实现高精度位姿的实时获取，还可以提高无人机的位姿精度、定位精度以及导航精度。

【技术实现步骤摘要】

所属的技术人员知道，本专利技术可以实现为系统、方法或计算机程序产品，因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：可以是完全的硬件、也可以是完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，还可以是硬件和软件结合的形式，本文一般称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，在一些实施例中，本专利技术还可以实现为在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读介质中包含计算机可读的程序代码。可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是一一但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人机多源传感器定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种无人机多源传感器定位方法，其特征在于，所述获取所述无人机的第一位姿信息，具体为：

3.根据权利要求2所述的一种无人机多源传感器定位方法，其特征在于，所述第三位姿信息的确定过程具体为：

4.根据权利要求3所述的一种无人机多源传感器定位方法，其特征在于，所述误差值包括：

5.根据权利要求1所述的一种无人机多源传感器定位方法，其特征在于，所述根据所述激光坐标系以及所述无人机坐标系确定坐标系旋转矩阵，具体为：

6.一种无人机多源传感器定位系统，其特征在于，...

【技术特征摘要】

1.一种无人机多源传感器定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种无人机多源传感器定位方法，其特征在于，所述获取所述无人机的第一位姿信息，具体为：

3.根据权利要求2所述的一种无人机多源传感器定位方法，其特征在于，所述第三位姿信息的确定过程具体为：

4.根据权利要求3所述的一种无人机多源传感器定位方法，其特征在于，所述误差值包括：

5.根据权利要求1所述的一种无人机多源传感器定位方法，其特征在于，所述根据所述激光坐标系以及所述无人机坐标系确定坐标系旋转矩阵，具体为：

6.一种无人机多源传感器定位系统，其特征在于，包括：获取模块以及确定模块；

7.根据权利要求6...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳焕印，
申请(专利权)人：中国科学院地理科学与资源研究所，
类型：发明
国别省市：