【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种用于血管介入手术机器人的模块化导丝运动导向及检测装置。
技术介绍
1、血管介入手术机器人中导丝在导管内的移动和旋转，需要通过导丝驱动装置来完成导丝运动。导丝的驱动装置安装在血管介入手术机器人的一端，通过摩擦力来递送导丝。医生在手术过程中，需要往导管内注射药物时，需要进入手术室手动完成撤丝，然后注射药物进入导管，再手动将导丝递送进入导管内。手术室内具有一定的辐射，医生需要多次进入手术室完成该操作，对医生具有一定的身体危害。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于解决现有技术中的上述问题，提供一种用于血管介入手术机器人的模块化导丝运动导向及检测装置，通过该装置可使导丝沿着特定的轨道运动，同时利用光电传感器检测导丝位置，进而进行装填和卸载操作，帮助医生完成导丝的自动进丝和撤丝的操作，减少医生进入手术室的次数，为注射药物做好准备，缩短手术时间，提升手术效率。
2、为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种用于血管介入手术机...
【技术保护点】
1.一种用于血管介入手术机器人的模块化导丝运动导向及检测装置，其特征在于：包括依次设置的驱动单元、导向机构和光电传感器；所述驱动单元用于驱动导丝运动，所述导向结构的前后两侧设有供导丝穿过的锥形孔，导向机构的左右两侧设有透光孔；所述光电传感器的感应工作区间位于导丝运动路径位置；所述透光孔位于光电传感器的发射信号路径上，通过透光孔，利用光电信号检测导丝位置；所述锥形孔从导向机构的大端直径逐渐收缩到透光孔处的小端直径。
2.如权利要求1所述的一种用于血管介入手术机器人的模块化导丝运动导向及检测装置，其特征在于：所述驱动单元包括摩擦轮与主动轮，所述导丝位于摩擦轮与...
【技术特征摘要】
1.一种用于血管介入手术机器人的模块化导丝运动导向及检测装置，其特征在于：包括依次设置的驱动单元、导向机构和光电传感器；所述驱动单元用于驱动导丝运动，所述导向结构的前后两侧设有供导丝穿过的锥形孔，导向机构的左右两侧设有透光孔；所述光电传感器的感应工作区间位于导丝运动路径位置；所述透光孔位于光电传感器的发射信号路径上，通过透光孔，利用光电信号检测导丝位置；所述锥形孔从导向机构的大端直径逐渐收缩到透光孔处的小端直径。
2.如权利要求1所述的一种用于血管介入手术机器人的模块化导丝运动导向及检测装置，其特征在于：所述驱动单元包括摩擦轮与主动轮，所述导丝位于摩擦轮与主动轮之间，通过主动轮转动，带动导丝运动。
3.如权利要求1所述的一种用于血管介入手术机器人的模块化导丝运动导向及检测装置，其特征在于：所述透光孔的直径与导丝直径相适配，允许光线透过以便监测导丝。
4.如权利要...
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