多传感器融合的惯性器件解算结果退化程度分析方法技术

本发明专利技术涉及惯性器件解算技术领域，公开了多传感器融合的惯性器件解算结果退化程度分析方法，获取惯性传感器标定数据，建立惯性导航系统离散时间下误差状态模型，得到系统误差状态转移方程；根据所述系统误差状态转移方程中选取的状态变量建立多传感器联合的系统状态求解模型；基于误差状态转移方程构建局部可观测矩阵；基于可观测矩阵逆推惯性导航系统初始名义状态；基于惯性导航系统初始名义状态与初始预测状态计算惯性系统退化程度；该能够实时的反映出惯性传感器状态估计结果的准确性，能够精准反应出惯性传感器计算误差，有助于在多传感器融合过程中提升或降低惯性传感器权重，从而提升系统整体状态估计精度与鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及惯性器件解算，具体涉及多传感器融合的惯性器件解算结果退化程度分析方法。

技术介绍

1、惯性传感器在导航领域中应用十分广泛，但惯性器件自身存在许多误差，典型的如陀螺仪漂移和加速度计零偏，这些误差因素会使惯性导航系统的导航定位误差随时间累积，导致惯性导航系统长期工作的精度和可靠性下降。因此在实际使用时往往会采用多传感器融合技术，由多个传感器系统实现组合导航，以此补偿惯性导航系统的误差。但不可避免的，惯性器件在弯道、颠簸等运动场景以及自身的系统误差，仍然会使得自身量测精度降低，因此在多传感器融合的过程中，识别惯性传感器的实时运行状态可以更好的让系统在联合估计阶段降低因惯性传感器退化而带来的噪声影响。

2、目前关于惯性器件的退化状态的研究主要集中在了它自身的系统误差与随机误差。其中随机误差对于定位解算的结果影响更大，所以越来越多的多传感器融合算法考虑了惯性器件的随机误差对系统的影响。有关研究文献1(forster c,carlone l,dellaertf,et al.on-manifold preintegration for real本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.多传感器融合的惯性器件解算结果退化程度分析方法，其特征在于，包括步骤：

2.根据权利要求1所述的多传感器融合的惯性器件解算结果退化程度分析方法，其特征在于，在步骤S1中，k+1时刻系统误差状态转移方程为：

3.根据权利要求2所述的多传感器融合的惯性器件解算结果退化程度分析方法，其特征在于，在步骤S2中，根据所述系统误差状态转移方程中选取的状态变量，选取辅助观测传感器，设计惯性导航系统残差，建立多传感器联合的惯性导航系统状态求解模型：

4.根据权利要求1所述的多传感器融合的惯性器件解算结果退化程度分析方法，其特征在于，在步骤S3中，设定多传感器联合求...

【技术特征摘要】

1.多传感器融合的惯性器件解算结果退化程度分析方法，其特征在于，包括步骤：

2.根据权利要求1所述的多传感器融合的惯性器件解算结果退化程度分析方法，其特征在于，在步骤s1中，k+1时刻系统误差状态转移方程为：

3.根据权利要求2所述的多传感器融合的惯性器件解算结果退化程度分析方法，其特征在于，在步骤s2中，根据所述系统误差状态转移方程中选取的状态变量，选取辅助观测传感器，设计惯性导航系统残差，建立多传感器联合的惯性导航系统状态求解模型：

4.根据权利要求1所述的多传感器融合的惯性器件解算结果退化程度分析方法，其特征在于，在步骤s3中，设定多传感器联合求解的时间间隔t，则有x＝okxk+vk，

5.根据权利要求1所述的多传感器融合的惯性器件解算结果退化程度分析方法，其特征在于，在步骤s4中，包括步骤:

6.根据权利要求2所述的多传感器融合的惯性器件解算结果退化...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏卫星，刘芳，黄涛，
申请(专利权)人：天津工业大学，
类型：发明
国别省市：