一种船舶航线规划方法技术

本申请涉及一种船舶航线规划方法，属于路径规划技术领域，其中，该方法包括：S101、获取船舶航行起点、终点和航行海域信息，基于所述起点构建随机树，所述航行海域信息包括可航海域、不可航海域和风场信息；S102、从所述航行海域信息中选取采样点，从所述随机树中选取距离所述采样点最近的邻近点；S103、计算终点、采样点、不可航海域和风场对所述邻近点的合力，基于所述合力的方向，将随机树扩展生成新节点；S104、判断所述新节点与所述终点的距离是否小于阈值，若是，则输出最优航线，若不是，则返回S102。本申请通过引入人工势场法，实时调整控制随机树的拓展方向，提高了算法收敛速度慢和最优解的质量。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及路径规划，尤其涉及一种船舶航线规划方法。

技术介绍

1、作为全球贸易中最重要的运输方式之一，海运约占全球货物运输的90%。作为海运的必要工具，船舶将遇到各种复杂环境和紧急情况，导致船舶事故。因此，确保船舶运输安全已成为航运业的重点之一。远洋船舶的高风险地区主要包括海洋灾害高风险区域。为了提高远洋船舶航行安全水平，迫切需要在高风险区域开展航线规划研究。

2、现有技术中，船舶航线规划的常用方法主要有rrt*算法，rrt*算法基于采样原理，适用于高、复杂环境，能够快速生成可行路径，且具有概率完备性，算法参数较少，结构简单。

3、但rrt*算法的随机性较强，使用rrt*算法规划船舶航线收敛速度慢、易陷入局部最优解。

技术实现思路

1、有鉴于此，有必要提供一种船舶航线规划方法，用以解决现有技术中存在的rrt*算法规划船舶航线收敛速度慢、易陷入局部最优解的问题。

2、为了解决上述问题，本申请提供了一种船舶航线规划方法，包括：

3、s101、获取船舶航行起点、终点和本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种船舶航线规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的船舶航线规划方法，其特征在于，从所述航行海域信息中选取采样点，包括：

3.根据权利要求2所述的船舶航线规划方法，其特征在于，所述目标偏置概率的计算公式为：

4.根据权利要求1所述的船舶航线规划方法，其特征在于，所述不可航海域包括障碍物区域和高风险区域。

5.根据权利要求4所述的船舶航线规划方法，其特征在于，所述合力的计算公式为：

6.根据权利要求1所述的船舶航线规划方法，其特征在于，基于所述合力的方向，将随机树扩展生成新节点，包括：基于所述合力的方向，将随机树...

【技术特征摘要】

1.一种船舶航线规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的船舶航线规划方法，其特征在于，从所述航行海域信息中选取采样点，包括：

3.根据权利要求2所述的船舶航线规划方法，其特征在于，所述目标偏置概率的计算公式为：

4.根据权利要求1所述的船舶航线规划方法，其特征在于，所述不可航海域包括障碍物区域和高风险区域。

5.根据权利要求4所述的船舶航线规划方法，其特征在于，所述合力的计算公式为：

6.根据权利要求1所述的船舶航线规划方法，其特征在于，基于所述合...

【专利技术属性】
技术研发人员：马勇，刘成立，严新平，陈慧慧，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：