自主驾驶控制设备及其方法技术

本发明专利技术公开了自主驾驶控制设备及其方法。用于自主驾驶控制的装置可包括传感器装置、被配置为存储指令的存储器、以及可操作地连接到传感器装置和存储器的控制器，其中当通过所述控制器执行时，所述指令可以使所述设备基于行驶道路确定车辆正在行驶的行驶道路的曲率；由所述传感器装置并基于所述曲率超过阈值曲率、与所述行驶道路、所述行驶道路的线路、所述车辆的特征中的至少一个相关联的信息，或者，基于所述确定的信息或所述行驶道路中的至少一方，生成偏向的行驶道路，控制所述车辆，使其沿着所述偏向的行驶道路在所述行驶道路上行驶。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及自主驾驶控制设备及其方法，并且更具体地，涉及用于生成偏转行驶路线以安全地控制在具有高曲率的路段中包括车身的主车辆的行驶的技术。

技术介绍

1、根据控制水平，自主驾驶可被分类为部分自主驾驶、有条件自主驾驶、高度自主驾驶和/或完全自主驾驶。

2、同时，由自主驾驶控制设备控制的车辆的类型(或种类)可改变。例如，自主驾驶控制设备可控制配备有包括牵引车和/或拖车的两个或更多个车身的车辆的行驶。

3、例如，在自主驾驶控制设备控制主车辆的行驶的过程中，取决于主车辆的类型，主车辆中包括的至少一个车身的一部分可偏向主车辆正在行驶的车道的中心超过特定距离。

4、例如，当包括牵引车和/或拖车的主车辆在自主驾驶控制设备的控制下行驶时，牵引车可基于行驶车道的中心在规定范围(例如，安全范围)内适当地行驶。另一方面，与牵引车物理分离的拖车可由于从行驶车道的中心驶出(或偏向)规定范围而与相邻结构或其他车辆碰撞。该问题可以被定义为偏向轨道。

5、此外，如果包括牵引车和/或拖车的主车辆在具有相对高的曲率的路段(例如，高速公路的交叉口(本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于自主驾驶控制的设备，包括：

2.根据权利要求1所述的设备，其中，与所述线相关联的信息包括基于所述车辆的行驶方向的左线和右线，以及

3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述预期距离包括以下各项中的至少一项：

4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述指令在由所述控制器执行时使所述设备：

5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述主销内倾角包括第一车身的第一航向方向与第二车身的第二航向方向之间形成的角，其中，所述第一车身和所述第二车身在所述偏向的行驶路线上的点处的所述车身中。

6.根据权利要求4所述的设备，其中，所述指令在由...

【技术特征摘要】

1.一种用于自主驾驶控制的设备，包括：

2.根据权利要求1所述的设备，其中，与所述线相关联的信息包括基于所述车辆的行驶方向的左线和右线，以及

3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述预期距离包括以下各项中的至少一项：

4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述指令在由所述控制器执行时使所述设备：

5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述主销内倾角包括第一车身的第一航向方向与第二车身的第二航向方向之间形成的角，其中，所述第一车身和所述第二车身在所述偏向的行驶路线上的点处的所述车身中。

6.根据权利要求4所述的设备，其中，所述指令在由所述控制器执行时使所述设备：

7.根据权利要求4所述的设备，其中，所述指令在由所述控制器执行时使所述设备：

8.根据权利要求4所述的设备，其中，所述指令在由所述控制器执行时使所述设备：

9.一种用于自主驾驶控制的方法，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其中，与所述线相关联的信息包括基于所述车辆的行驶方向的左线和右线，以及

11.根据权利要求9所述的方法，其中，生成所述偏向的行驶路线包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述主销内倾角包括第...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔洙荣，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：