一种机器人草莓采摘拟人操作数据收集设备及其数据处理方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人草莓采摘拟人操作数据收集设备及其数据处理方法，涉及人工智能技术领域。采用本发明专利技术套机器人草莓采摘拟人操作数据收集设备及其数据处理方法可以极大的提高机器人拟人数据的采集效率，与孪生臂相比，单人采集数据的效率提升十倍以上，并且可以低成本复制该采集设计并分发多人众包采集数据而无需机器人实体。该设备的实时性也满足实时同步遥控机器人。总的来说该拟人操作数据收集设备及其数据处理方法对构建大规模的农业草莓采摘机器人训练数据以及获取具身智能机器人具有重要效率提升意义。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及人工智能，具体涉及一种机器人草莓采摘拟人操作数据收集设备及其数据处理方法。

技术介绍

1、虽然自1998年以来，许多研究人员已经研究了草莓的机器人收获，设计了多种根据程序来进行自动化草莓采摘的机器人，但目前还没有商业化的草莓收获机器人系统。其中很重要的原因是农业机器人在进行草莓采摘时面临在复杂的非结构化生物环境下操作可形变操作对象，在这样充满刚柔混合障碍物并无法精准的操作空间下安全操作的是非常困难的。不仅要感知目标果实，还要感知整个复杂场景，充分理解叶子、蒸汽、果实、障碍物以及它们之间的空间关系，所有物体的物理性质也需要最终计算出一种策略，避免障碍物，推开杂乱的软物体，并到达目标果实茎上正上方花萼的精确采摘点。这在机器人各个方面都提出了巨大的挑战，包括场景理解、深度估计、轨迹规划和控制，这些都处于或超越了当前最先进的机器人系统的水平。然而，最近出现的新一代模仿学习方法，包括动作分块transformer(act)和扩散策略方法(dp)革命性地解决了机器人操纵的长期难题，该难题需要与非标准非刚性物体进行细粒度的视觉闭环交互。以前非常困难的机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人草莓采摘拟人操作数据收集设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述机器人草莓采摘拟人操作数据收集设备，其特征在于，所述双目相机设于所述安装平台的上方后端。

3.根据权利要求2所述机器人草莓采摘拟人操作数据收集设备，其特征在于，所述双目相机通过双目相机安装座安装在所述安装平台上，所述双目相机安装座包括水平安装板和竖直安装板；

4.根据权利要求1所述机器人草莓采摘拟人操作数据收集设备，其特征在于，每组所述滑轨为一条，两条所述滑轨成线性排列成一排，并且两条所述滑轨相连在一起或两条之间具有间隔；

5.根据权利要求1所述机器人草莓...

【技术特征摘要】

1.一种机器人草莓采摘拟人操作数据收集设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述机器人草莓采摘拟人操作数据收集设备，其特征在于，所述双目相机设于所述安装平台的上方后端。

3.根据权利要求2所述机器人草莓采摘拟人操作数据收集设备，其特征在于，所述双目相机通过双目相机安装座安装在所述安装平台上，所述双目相机安装座包括水平安装板和竖直安装板；

4.根据权利要求1所述机器人草莓采摘拟人操作数据收集设备，其特征在于，每组所述滑轨为一条，两条所述滑轨成线性排列成一排，并且两条所述滑轨相连在一起或两条之间具有间隔；

5.根据权利要求1所述机器人草莓采摘拟人操作数据收集设备，其特征在于，两个所述操作杆位于所述手持握把的上前方，使用时，操作者单手手持所述手持握把并操作两个所述操作杆移动。

6.根据权利要求5所述机器人草莓采摘拟人操作数据收集设备...

【专利技术属性】
技术研发人员：费铮豪，陆文武，彭晨，应义斌，任国强，
申请(专利权)人：浙江大学杭州国际科创中心，
类型：发明
国别省市：