机械腿结构及机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种机械腿结构及机器人，机械腿结构包括：小腿支架与足支架；踝关节组件，活动连接于小腿支架与足支架之间；踝关节组件包括：回转十字轴，具有适于绕M轴转动的踝部第一转轴以及适于绕N轴转动的踝部第二转轴；踝部直线执行器，第一端与小腿支架转动连接，第二端与足支架转动连接；踝部直线执行器适于驱动足支架与小腿支架的至少其中一个运动，以使足支架与小腿支架的至少其中一个绕M轴和/或N轴转动。本发明专利技术提供的机械腿结构，无需为每个自由度的转动均设置独立的驱动件，从而实现多自由度转动的动作组合，减少驱动件的数量，降低结构复杂程度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，具体涉及一种机械腿结构及机器人。

技术介绍

1、人形机器人能够模仿人体的外形和运动姿态，具有广阔的发展前景。和人体类似，踝关节组件作为人形机器人的一部分，能够将机器人躯体和下肢机构进行连接，以驱动下肢机构进行多自由度的运动。

2、相关技术中，踝关节组件的结构设置不合理，导致踝关节运动幅度较小。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术提供了一种机械腿结构及机器人，以解决踝关节运动幅度较小的问题。

2、第一方面，本专利技术提供了一种机械腿结构，包括：

3、小腿支架与足支架；

4、踝关节组件，活动连接于小腿支架与足支架之间；踝关节组件包括：回转十字轴，具有适于绕m轴转动的踝部第一转轴以及适于绕n轴转动的踝部第二转轴；

5、踝部直线执行器，第一端与小腿支架转动连接，第二端与足支架转动连接；踝部直线执行器适于驱动足支架与小腿支架的至少其中一个运动，以使足支架与小腿支架的至少其中一个绕m轴和/或n轴转动。

6、有益效果：本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械腿结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机械腿结构，其特征在于，所述踝部直线执行器(503)的数量为两个，两个所述踝部直线执行器(503)分别设置于所述小腿支架(102)的两侧；

3.根据权利要求1所述的机械腿结构，其特征在于，所述足支架(103)设置有踝部第一转轴安装座(1031)，所述踝部第一转轴(4011)与所述踝部第一转轴安装座(1031)转动连接；

4.根据权利要求3所述的机械腿结构，其特征在于，所述踝部直线执行器(503)包括执行器主体(5031)，以及相对所述执行器主体(5031)伸缩的执行器推杆(5032)，以及...

【技术特征摘要】

1.一种机械腿结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机械腿结构，其特征在于，所述踝部直线执行器(503)的数量为两个，两个所述踝部直线执行器(503)分别设置于所述小腿支架(102)的两侧；

3.根据权利要求1所述的机械腿结构，其特征在于，所述足支架(103)设置有踝部第一转轴安装座(1031)，所述踝部第一转轴(4011)与所述踝部第一转轴安装座(1031)转动连接；

4.根据权利要求3所述的机械腿结构，其特征在于，所述踝部直线执行器(503)包括执行器主体(5031)，以及相对所述执行器主体(5031)伸缩的执行器推杆(5032)，以及位于所述执行器推杆(5032)末端的推杆安装轴座(5033)；

5.根据权利要求4所述的机械腿结构，其特征在于，所述执行器主体(5031)与所述小腿支架(102)上设置的执行器安装轴(1022)转动连接；

【专利技术属性】
技术研发人员：唐宇佳，张腾涛，胡奔，莫海枢，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：