【技术实现步骤摘要】
本公开涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种三维3d占据网格的生成方法、车辆控制器及车辆。
技术介绍
1、目前，为了让具有智能驾驶功能的车辆更加安全地行驶，准确识别车辆周围物体是一项非常关键的任务。
2、现有技术中，常利用构建车辆周围的三维(three-dimensional，3d)占据网格的方式，来识别车辆周围物体。其中，在3d占据网格中，包括3d空间中每个体素对应的特征信息，各体素对应的特征信息可以用于表示该体素的占用率以及该体素的语义类别等特征。这样一来，根据3d占据网格中各体素的特征信息，可以对车辆周围的物体进行识别。
3、但是，在现有技术中，常需要消耗大量的算力开销，用于生成3d占据网络。因此，如何降低生成3d占据网络过程中的算力开销，这是目前需要解决的问题。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种三维3d占据网格的生成方法、车辆控制器及车辆。
2、第一方面，提供一种三维3d占据网格的生成方法，该方法包括：获取第一鸟瞰图特征；第一鸟瞰...
【技术保护点】
1.一种三维3D占据网格的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一鸟瞰图特征进行卷积下采样，得到第二鸟瞰图特征，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二鸟瞰图特征，得到所述目标区域对应的3D占据网格，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三鸟瞰图特征，得到所述目标区域对应的满足目标分辨率的3D占据网格，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方...
【技术特征摘要】
1.一种三维3d占据网格的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一鸟瞰图特征进行卷积下采样，得到第二鸟瞰图特征，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二鸟瞰图特征，得到所述目标区域对应的3d占据网格，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三鸟瞰图特征，得到所述目标区域对应的满足目标分辨率的3d占据网格，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标区域对应的3d空间特征，包括：
7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：许周立，陈铭，邱明喆，胡伟龙，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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