【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于肌电解码抓握力和肌肉刚度的柔顺抓握控制方法，基于生物学肌肉模型对人手的抓握力和抓握时的肌肉刚度进行肌电解码来控制假肢手，能够根据人手的抓握意图主动调整控制器的期望力和刚度参数，实现基于人手抓握意图的柔顺抓握控制。
技术介绍
1、肌电控制假肢手是一种利用肌电信号来驱动和控制假肢手运动的先进技术。当用户试图移动残肢上的肌肉时，这些肌肉会产生微弱的电信号。通过在皮肤表面或肌肉内部放置电极，这些信号可以被捕捉并传送到假肢手的控制系统。控制系统经过信号放大、过滤和处理后，将用户的肌肉活动转换为相应的假肢动作，例如手的开合、抓取和旋转等。通过这种方式，假肢手能够更加自然和灵活地响应用户的意图，使用户在使用假肢手时体验到更高的控制精度和可靠性。这种技术的应用不仅显著提高了假肢的功能性，还极大地改善了用户的生活质量。肌电控制假肢手可以帮助用户完成日常生活中的各种基本操作，如拿取物品、开关门窗等，从而使他们能够更加独立地生活。此外，这种技术还可以用于更复杂的任务，例如操作工具、进行精细的手工操作等，展现了其在康复医学和辅助
的
【技术保护点】
1.一种基于肌电解码抓握力和肌肉刚度的柔顺抓握控制方法，适用于控制肌电假肢手对物体进行柔顺抓握，利用肌电信号对人手抓握物体时的抓握力和肌肉刚度进行解码，通过建立人手的肌肉刚度与假肢手控制器的刚度参数之间的映射关系，能够实现假肢手对不同特征物体的柔顺抓握，其特征在于：首先，根据生物学肌肉模型建立肌电信号对人手抓握力的估计方法；其次，进一步结合肌肉的收缩原理建立肌电信号对肌肉刚度的估计方法；然后根据人手的操作特点建立人手的肌肉刚度与控制器的刚度参数之间的映射关系；最后结合被控对象的模型实现基于肌电解码抓握力和肌肉刚度的柔顺抓握控制；基于肌电解码抓握力和刚度的柔顺抓握控制方
【技术特征摘要】
1.一种基于肌电解码抓握力和肌肉刚度的柔顺抓握控制方法，适用于控制肌电假肢手对物体进行柔顺抓握，利用肌电信号对人手抓握物体时的抓握力和肌肉刚度进行解码，通过建立人手的肌肉刚度与假肢手控制器的刚度参数之间的映射关系，能够实现假肢手对不同特征物体的柔顺抓握，其特征在于：首先，根据生物学肌肉模型建立肌电信号对人手抓握力的估计方法；其次，进一步结合肌肉的收缩原理建立肌电信号对肌肉刚度的估计方法；然后根据人手的操作特点建立人手的肌肉刚度与控制...
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