【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人车控制，具体涉及一种基于无人机回收的无人车追踪控制方法及装置。
技术介绍
1、地面无人车作为一种自主行驶、灵活机动且高度集成车载控制系统和智能技术的地面无人平台，可根据目标位置进行机动行驶，可以作为无人机的地面回收平台，完成合作无人机的地面自主回收任务。对于某些无人机近地降落易受干扰，无法快速调整的场景，采用无人平台作为回收平台，可实现高精度对接回收。目前国内外已有的文献和公开资料中，对于以地面无人平台为研究对象，实现对大型无人机的动态自主定位与规划对接的研究较少。
2、大型无人机由于近地段降落轨迹易受突风干扰，因此需要设计一种无人车动态追踪无人机并进行回收的算法，无人车能否迅速、平稳、精确地对无人机进行追踪，关系到无人机回收控制的成败。为此，本专利技术提出一种基于无人机回收的无人车追踪控制方法及装置。
技术实现思路
1、为了解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供一种基于无人机回收的无人车追踪控制方法及装置。
2、为了实现上述目的，本专利技术...
【技术保护点】
1.一种基于无人机回收的无人车追踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于无人机回收的无人车追踪控制方法，其特征在于，预瞄点坐标的预测方法包括：基于无人机的轨迹数据进行卡尔曼滤波，得到无人机下一时刻的位置坐标(xekf(n+1),yekf(n+1),zekf(n+1))，从而得到预瞄点的坐标(xekf(n+1),yekf(n+1))；其中，n表示当前时刻，n+1表示下一时刻。
3.根据权利要求1所述的基于无人机回收的无人车追踪控制方法，其特征在于，采用模糊控制算法计算无人车目标速度的方法包括：
4.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种基于无人机回收的无人车追踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于无人机回收的无人车追踪控制方法，其特征在于，预瞄点坐标的预测方法包括：基于无人机的轨迹数据进行卡尔曼滤波，得到无人机下一时刻的位置坐标(xekf(n+1),yekf(n+1),zekf(n+1))，从而得到预瞄点的坐标(xekf(n+1),yekf(n+1))；其中，n表示当前时刻，n+1表示下一时刻。
3.根据权利要求1所述的基于无人机回收的无人车追踪控制方法，其特征在于，采用模糊控制算法计算无人车目标速度的方法包括：
4.根据权利要求3所述的基于无人机回收的无人车追踪控制方法，其特征在于，根据δk(n)的大小确定δk(n)对应的模糊量的方法包括：
5.根据权利要求4所述的基于无人机回收的无人车追踪控制方法，其特征在于，δk1＝0.25...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘芳，尹凤仪，姜超，吴向阳，孙双蕾，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：
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