本发明专利技术提供了一种轨道交通限界检测方法。该方法包括：对采集的列车的运行环境图像数据进行处理，生成深度图；利用语义分割算法提取深度图中的轨道区域，根据轨道区域和深度图计算出轨道的三维空间坐标；利用轨道先验约束方程对轨道的三维空间坐标进行卷积最优变换处理，形成轨道三维点云数据；基于轨道三维点云数据及先验知识，通过最小化误差平方和的方法拟合出直线和曲线段的轨道中心线；通过方差矢量最小化的方法在所述轨道三维点云数据中提取多场景轨道平面；结合轨道中心线和轨道平面构建三维立体轨道限界包围盒，实现车辆限界和建筑限界的三维检测。本发明专利技术方法通过构建三维点云数据和限界包围盒，实现了对车辆限界和建筑限界的快速检测。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及限界检测领域，尤其涉及一种轨道交通限界检测方法。
技术介绍
1、铁路运营的范围不断扩大，铁路安全问题日益成为关注的焦点。式中，铁路限界检测作为确保列车运行安全的关键环节，受到了广泛的重视。所谓铁路限界检测，是指在轨道交通运行过程中，确保列车及其载货所需的空间范围不受干扰，包括轨道两侧及上方的安全距离，以防止列车与周围设施、植被及其他列车等发生碰撞。
2、传统的限界检测方法主要依赖于人工检查和定期的机械扫描。这些方法不仅耗时费力，而且检测精度往往不尽如人意。随着计算机视觉和人工智能技术的快速发展，自动化检测技术开始在铁路限界检测中发挥重要作用。通过图像处理和深度学习算法，可以高效、准确地识别和评估铁路限界范围，从而显著提高检测效率和安全性。
3、当前的限界检测技术主要依赖于诸如激光雷达、深度相机和三维激光设备等视觉设备，或者它们的组合。然而，我国的轨道列车数量庞大，大规模应用这些高成本设备将带来巨大的经济成本。因此，寻找一种成本低廉、检测速度快、准确性高且适应性强的限界检测方法，显得尤为重要。
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【技术保护点】
1.一种轨道交通限界检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的通过安装在列车前端的相机采集列车前方的运行环境图像数据，对所述运行环境图像数据进行处理，生成深度图，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的利用语义分割算法提取所述深度图中的轨道区域，根据所述轨道区域和深度图计算出轨道的三维空间坐标，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的利用轨道先验约束方程对所述轨道的三维空间坐标进行卷积最优变换处理，形成轨道三维点云数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述...
【技术特征摘要】
1.一种轨道交通限界检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的通过安装在列车前端的相机采集列车前方的运行环境图像数据，对所述运行环境图像数据进行处理，生成深度图，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的利用语义分割算法提取所述深度图中的轨道区域，根据所述轨道区域和深度图计算出轨道的三维空间坐标，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的利用轨道先验约束方程对所述轨道的三维空间坐标进行卷积最优变换处理，形成轨道三维点云数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述的基于所述轨道三维点云数据及先验知识，通过最小化误差平方和的方法拟合出直线和曲线段的轨道中心线，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦勇，李威，曹志威，徐磊，刘玉文，王安军，连丽容，高阳，戈轩宇，白婕，于杭，李克雷，汪科成，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：
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