一种CANOPEN总线节点状态切换方法技术

本发明专利技术公开了一种CANOPEN总线节点状态切换方法，包括以下步骤：S1：设置7种服务状态供总线节点状态切换过程中使用；S2：设置StartorStop函数，第一个参数为S1中的7种服务状态，第二个参数为启动停止状态，1表示启动该状态，0表示停止该状态；S3：判断要切换的新节点状态newState不等于当前对象字典中存储的节点状态nodeState，则根据newState的值对不同状态进行处理；如果要切换的新状态newState等于对象字典中操作状态nodeState，则不进行任何操作。本发明专利技术通过状态管理表的方式对服务进行开启或者关闭并进行状态切换，大大提高了总线的通信效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于计算机控制，涉及一种canopen总线节点状态切换方法。

技术介绍

1、canopen通信是建立在can数据链路层之上的一种通讯形式，此种通信方式对应用层做出了相关的规定。canopen设备模型包括通信部分、对象字典和应用部分。通讯部分包括pdo对象、sdo对象、nmt对象。对象字典包括数据类型、通讯对象、和应用对象。

2、canopen协议的优点包括高效性、精确定位、抗干扰性、多功能性、易于配置、数据传输方式的高效性、灵活的配置和状态查询功能、开放的标准、数据安全性高、以及具有安全通信约束等优点。

技术实现思路

1、(一)要解决的技术问题

2、canopen总线包括多种总线节点状态，包括初始化状态、预操作状态、操作状态、停止状态。不同模式下不同总线状态下需要不同的服务操作，本专利技术提出了一种canopen总线节点状态切换方法，通过状态管理表标记在不同模式下不同服务的开启或关闭，并完成总线状态的切换。

3、(二)技术方案

4、为了解决上述技术问题本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种CANOPEN总线节点状态切换方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的CANOPEN总线节点状态切换方法，其特征在于，步骤S1中，7种服务状态包括：上线状态sBoot_up，服务数据对象状态sSDO，紧急报文状态sEmergency，同步状态sSYNC，上线守护状态sLifeGuard，过程数据对象状态sPDO，层设置服务状态sLSS。

3.如权利要求2所述的CANOPEN总线节点状态切换方法，其特征在于，步骤S2中，对于sBoot_up状态，启动时不调用任何函数，停止时调用从机重启函数SlavesendBootup。</p>

4.如权...

【技术特征摘要】

1.一种canopen总线节点状态切换方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的canopen总线节点状态切换方法，其特征在于，步骤s1中，7种服务状态包括：上线状态sboot_up，服务数据对象状态ssdo，紧急报文状态semergency，同步状态ssync，上线守护状态slifeguard，过程数据对象状态spdo，层设置服务状态slss。

3.如权利要求2所述的canopen总线节点状态切换方法，其特征在于，步骤s2中，对于sboot_up状态，启动时不调用任何函数，停止时调用从机重启函数slavesendbootup。

4.如权利要求3所述的canopen总线节点状态切换方法，其特征在于，步骤s2中，对于ssdo状态，启动时不调用任何函数，停止时调用复位sdo函数resetsdo，在resetsdo函数中使用restsdoline函数将所有打开的sdo进行关闭操作。

5.如权利要求4所述的canopen总线节点状态切换方法，其特征在于，步骤s2中，对于semergency状态，启动时调用emergencyinit函数，并调用registersetodentrycallback函数启动紧急状况管理，停止时调用emergency...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雨龙，
申请(专利权)人：天津津航计算技术研究所，
类型：发明
国别省市：