【技术实现步骤摘要】
本公开一个或多个实施例涉及数据处理，尤其涉及一种点云与图像像素的时空对齐方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、点云与图像像素的时空对齐技术可以确保激光雷达采集的点云数据和相机拍摄的图像数据在空间和时间上精确匹配，这种技术能充分利用点云数据提供的精确三维几何信息和图像数据提供的丰富纹理与颜色信息，增强传感器数据的互补性，提高场景理解、激光与图像联合使用的准确性和鲁棒性。
2、传统上，时空对齐依赖于硬件时钟同步，通过触发式同时采集点云和图像，以确保两传感器的采集时间一致。但由于点云和图像的采集频率可能不同，研究者又开发了后处理的软同步方法，该方法利用软件算法，基于点云的时间戳找到最接近的图像帧，使用插帧等方式实现帧对齐等，从而实现时空对齐。
3、然而，软同步方法借助第三方芯片供应商提供的估算数据，如相机快门触发时刻和曝光时长。当第三方芯片供应商提供的数据为估算而非精确测量值时，会导致实际应用中存在时间偏差，加上不同类型的激光雷达具有不同的激光扫描特性，扫描点云的时间戳不同，会造成最终时空对齐精确度上存在局限...
【技术保护点】
1.一种点云与图像像素的时空对齐方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述激光雷达为机械旋转激光雷达，其扫描方向为纵向阵列扫描，所述将激光雷达完成一次完整扫描的时间周期分为多个子时间段，每个子时间段对应激光雷达扫描时序不同的相邻两束点云之间的时间间隔，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述激光雷达为混合固态激光雷达，其扫描方向为横向阵列扫描，所述将激光雷达完成一次完整扫描的时间周期分为多个子时间段，每个子时间段对应激光雷...
【技术特征摘要】
1.一种点云与图像像素的时空对齐方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述激光雷达为机械旋转激光雷达，其扫描方向为纵向阵列扫描，所述将激光雷达完成一次完整扫描的时间周期分为多个子时间段，每个子时间段对应激光雷达扫描时序不同的相邻两束点云之间的时间间隔，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述激光雷达为混合固态激光雷达，其扫描方向为横向阵列扫描，所述将激光雷达完成一次完整扫描的时间周期分为多个子时间段，每个子时间段对应激光雷达扫描时序不同的相邻两束点云之间的时间间...
【专利技术属性】
技术研发人员：金晨，舒文俊，吴奕，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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