【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车，具体涉及一种车辆电机初始角度计算方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、在车辆电机控制系统中，需要对电机初始角度进行标定，根据标定后的值来预测车辆速度和车辆位置。如何快速准确地标定电机初始角度变得越来越重要。
2、相关技术中，主要采用开环拖动以及位置辨识方式来标定电机初始角度。其中，开环拖动方式通常是给定一个固定角度的电流，使α轴与转子位置重合，得到旋变对应的位置即为电机初始角度；位置辨识方式比较常见的是通过高频注入确定电机初始角度，其工作原理是每隔一定的时间间隔在电机输出电压上叠加一个电压脉冲，然后，在两相静止坐标系下或者同步旋转坐标系下对采样时刻的电压和电流进行相应的计算，以实现对转子位置和转速的估计，从而找到电机初始角度。
3、但是，开环拖动方式需要叉车配合将车辆架起来，使电机驱动轮悬空，以给电机较大的转动空间，然后再通过开环拖动找到电机初始角度，操作不方便；位置辨识方式的算法较为复杂，且高频注入法需要电流控制器的带宽很大，既增加了系统的复杂性，又增加了成本。
【技术保护点】
1.一种车辆电机初始角度计算方法，其特征在于，所述车辆电机初始角度计算方法包括：
2.如权利要求1所述的车辆电机初始角度计算方法，其特征在于，所述基于电机沿第k次磁场角度的旋转方向，确定第k次电机运行方向，包括：
3.如权利要求2所述的车辆电机初始角度计算方法，其特征在于，所述基于第k次电机运行方向和第k次电机角度范围，确定第k+1次电机角度范围，对应的公式为：
4.如权利要求1所述的车辆电机初始角度计算方法，其特征在于，所述基于所述第k+1次电机角度范围的左端点值、右端点值和所述第k次电机旋变角度的角度偏差，确定第k+1次磁场角度
【技术特征摘要】
1.一种车辆电机初始角度计算方法，其特征在于，所述车辆电机初始角度计算方法包括：
2.如权利要求1所述的车辆电机初始角度计算方法，其特征在于，所述基于电机沿第k次磁场角度的旋转方向，确定第k次电机运行方向，包括：
3.如权利要求2所述的车辆电机初始角度计算方法，其特征在于，所述基于第k次电机运行方向和第k次电机角度范围，确定第k+1次电机角度范围，对应的公式为：
4.如权利要求1所述的车辆电机初始角度计算方法，其特征在于，所述基于所述第k+1次电机角度范围的左端点值、右端点值和所述第k次电机旋变角度的角度偏差，确定第k+1次磁场角度，对应的公式为：
5.如权利要求1所述的车辆电机初始角度计算方法，其特征在于，所述基于第k次电机旋变角度和初始电机旋变角度，确定第k次电机旋变角度的角度偏差，包括：
6.一种车辆电机初始...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈攀，熊其华，徐晖，方舟，罗凯阳，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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