【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，更具体地，涉及一种摄像头安装位置校验方法、装置以及电子设备。
技术介绍
1、车辆中的高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system)有许多功能的实现需要依赖于前向摄像头所采集到的图像，因此，为了准确地实现相关功能、提高行车安全，需要前向摄像头安装位置的偏差在合格范围内。
2、在相关方式中，可以通过静态标定法或者动态标定法对前向摄像头的安装位置进行校验。但静态标定法对标定板设备的要求较高，如布置高精度的定位台及复杂的标定板等，并且实施起来较为复杂，标定效率较低；动态标定法需要驾驶人员在优质路况上开展长距离、长时间的驾驶，耗时耗力。因此，标定方式还存在实施难度大、效率低下的问题。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请提出了一种摄像头安装位置校验方法、装置以及电子设备，以实现改善上述问题。
2、第一方面，本申请提供了一种摄像头安装位置校验方法，所述方法包括：控制携带标定板的无人机进行多次移动，其中，在移动到当次移动过程对应的终点位置时，控制无人机采集当次移动过程对应的车辆图样，以及控制车辆中前向摄像头采集当次移动过程对应的无人机图样，以得到多张车辆图样和多张无人机图样；基于所述多张车辆图样和所述多张无人机图样，得到多个相对横摆角和多个相对夹角，每个所述相对横摆角为无人机处于对应终点位置时所述前向摄像头光轴中心与所述标定板的图样中心之间的横摆角，每个所述相对夹角为无人机处于对应终点位置时所述无人机与世界坐标
3、第二方面，本申请提供了一种摄像头安装位置校验装置，所述装置包括：图样获取单元，用于控制携带标定板的无人机进行多次移动，其中，在移动到当次移动过程对应的终点位置时，控制无人机采集当次移动过程对应的车辆图样，以及控制车辆中前向摄像头采集当次移动过程对应的无人机图样，以得到多张车辆图样和多张无人机图样；角度获取单元，用于基于所述多张车辆图样和所述多张无人机图样，得到多个相对横摆角和多个相对夹角，每个所述相对横摆角为无人机处于对应终点位置时所述前向摄像头光轴中心与所述标定板的图样中心之间的横摆角，每个所述相对夹角为无人机处于对应终点位置时所述无人机与世界坐标系中所述车辆的第一轴线的夹角；检验结果获取单元，用于基于所述多个相对横摆角和所述多个相对夹角，得到所述前向摄像头安装位置的校验结果。
4、第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器以及存储器；一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述的方法。
5、第四方面，本申请提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行上述的方法。
6、本申请提供的一种摄像头安装位置校验方法、装置、电子设备以及存储介质，控制携带标定板的无人机进行多次移动，在移动到当次移动过程对应的终点位置时，控制无人机采集当次移动过程对应的车辆图样，以及控制车辆中前向摄像头采集当次移动过程对应的无人机图样，以得到多张车辆图样和多张无人机图样，基于所述多张车辆图样和所述多张无人机图样，得到多个相对横摆角和多个相对夹角，基于所述多个相对横摆角和所述多个相对夹角，得到所述前向摄像头安装位置的校验结果。通过上述方式使得，可以借助无人机来代替标定板设备，仅通过控制携带标定板的无人机进行多次移动，每次移动到终点位置时，控制无人机和前向摄像头分别采集车辆图样和无人机图样，得到多张车辆图样和多张无人机图样，并通过基于多张车辆图样和多张无人机图样，得到多个相对横摆角和多个相对夹角，以基于多个相对横摆角和多个相对夹角，就可以得到前向摄像头安装位置的校验结果，从而降低了标定的实施难度以及提高了标定效率。
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1.一种摄像头安装位置校验方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多张车辆图样和多张无人机图样，得到多个相对横摆角和多个相对夹角，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多张车辆图样和所述多张无人机图样，得到所述多个相对横摆角，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述多张车辆图样中最先采集到的车辆图样和所述轴线夹角，得到参考距离，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考距离和所述多个第一相对坐标，得到所述多个相对横摆角之前，还包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个相对横摆角和所述多个相对夹角，得到所述前向摄像头安装位置的校验结果，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个相对横摆角和所述多个相对夹角，得到横摆角校验结果，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一相对坐标和所述参考距离，得到倾侧角校验结果，包
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述轴线夹角，得到俯仰角校验结果，包括：
10.一种摄像头安装位置校验装置，其特征在于，所述装置包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括一个或多个处理器以及存储器；
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行权利要求1-9任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种摄像头安装位置校验方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多张车辆图样和多张无人机图样，得到多个相对横摆角和多个相对夹角，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多张车辆图样和所述多张无人机图样，得到所述多个相对横摆角，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述多张车辆图样中最先采集到的车辆图样和所述轴线夹角，得到参考距离，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考距离和所述多个第一相对坐标，得到所述多个相对横摆角之前，还包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个相对横摆角和所述多个相对夹角，得到...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩钊明，王善巍，高鑫宇，韩光宇，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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