本发明专利技术涉及软体机器人技术领域，尤其是一种管道穿越软体爬行机器人，包括管道本体，管道本体内设有爬行机构，爬行机构内设有定位机构，爬行机构包括进气件，进气件上设有伸缩件，伸缩件内设有弹性件，定位机构包括设置在伸缩件上的支撑件，支撑件内设有旋转件，支撑件内设置有抵触件，支撑件外壁上设有扩径件，伸缩件上设有配合旋转件的驱动件，本发明专利技术通过外部气泵提供的压缩气体向进气件内传送，由于进气件的膨胀和收缩，配合伸缩件和弹性件，实现本装置的前进，同时设置定位机构，当转动驱动件时，驱动件运动的同时调动旋转件运动，此时旋转件与抵触件相配合，使得扩径件适应管道本体，保证装置在使用时的稳定性。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及软体机器人，特别是一种管道穿越软体爬行机器人。
技术介绍
1、机器人已广泛应用于军事、工业、科学探测等诸多领域，传统机器人一般由刚性模块通过运动副连接构成，所有运动副的运动组合形成机器人末端执行器的工作空间，这种机器人具有运动精确的优点，但结构的刚性使其环境适应性较差，无法通过狭窄或结构复杂的空间，软体机器人是仿生机器人研究的延续，模仿自然界中的软体动物，具有无限多自由度和连续变形能力，由于其出色的灵活性和适应性，在探测和医疗等领域具有广泛的应用前景。
2、现有的软体机器人通过气体的在弹性腔体的膨胀和收缩实现装置的前进，当空气注入腔体后，具有弹性的腔体会像气球一样扩张，而腔体材料却不舒展而四肢蜷缩，当弯曲时，借助肢体与周围摩擦力作用产生的横向推力，整个身体可以不断向前推进，但由于管道多数是圆形，机器人在移动时，稳定性较差，为此我们提供一种管道穿越软体爬行机器人。
技术实现思路
1、鉴于上述或现有技术中存在机器人移动时稳定性较差的问题，提出了本专利技术。
>2、因此，本专利技本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种管道穿越软体爬行机器人，包括管道本体(100)，其特征在于：所述管道本体(100)内设有爬行机构(200)，所述爬行机构(200)内设有定位机构(300)；
2.如权利要求1所述的管道穿越软体爬行机器人，其特征在于：所述进气件(201)包括设在管道本体(100)内的进气管(201a)，所述进气管(201a)一端设置有活动头(201b)，所述进气管(201a)另一端设置有进气头(201c)，所述进气管(201a)外壁上还设置有锥形座(201d)。
3.如权利要求2所述的管道穿越软体爬行机器人，其特征在于：所述伸缩件(202)包括对称设置在进气管(201a)上...
【技术特征摘要】
1.一种管道穿越软体爬行机器人，包括管道本体(100)，其特征在于：所述管道本体(100)内设有爬行机构(200)，所述爬行机构(200)内设有定位机构(300)；
2.如权利要求1所述的管道穿越软体爬行机器人，其特征在于：所述进气件(201)包括设在管道本体(100)内的进气管(201a)，所述进气管(201a)一端设置有活动头(201b)，所述进气管(201a)另一端设置有进气头(201c)，所述进气管(201a)外壁上还设置有锥形座(201d)。
3.如权利要求2所述的管道穿越软体爬行机器人，其特征在于：所述伸缩件(202)包括对称设置在进气管(201a)上的柔性套(202a)，所述柔性套(202a)外壁上均匀设置有裙带肩(202b)，所述裙带肩(202b)由两组节肩(202c)组成，相邻两组所述节肩(202c)之间形成间隙(202d)，相邻两组所述裙带肩(202b)之间形成压缩空间(202e)，两侧所述柔性套(202a)之间相对应的位置设置有连接桥(202f)。
4.如权利要求3所述的管道穿越软体爬行机器人，其特征在于：所述弹性件(203)包括设置在裙带肩(202b)内的第一弹性带(203a)，所述第一弹性带(203a)内设置有抵触带(203b)，所述抵触带(203b)一端相对应地抵在锥形座(201d)上，另一侧所述裙带肩(202b)内设置有第二弹性带(203c)，所述第二弹性带(203c)一端设置在活动头(201b)上。
5.如权利要求4所述的管道穿越软体爬行机器人，其特征在于：所述支撑件(301)包括设置在锥形座(201d)内的环形筒(301a)，所述环形筒(301a)底部设置有环形边(301b)，所述环形筒(301a)和环形边(301b)之间形成多组开口(301c)，相邻所述开口(301c)之间形成安装部(301d)，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王亮，陈蓉，张秋韵，罗洪广，胡寅，高强，
申请(专利权)人：浙江工商职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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