【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种人形机器人控制方法、系统、存储介质和程序产品。
技术介绍
1、随着机器人相关技术的不断发展，用户对机器人的功能性、适配性要求越来越高。传统的工业机器人大多应用场景单一，无法泛化到日常生产生活中。由此，人形机器人技术应运而生。
2、但目前的人形机器人控制技术，无法控制机器人完成各种复杂动作、完成各种复杂任务，且无法拟人。在使用强化学习作为机器人控制的算法中，机器人产生高质量动作耗时长、效率低，无法满足机器人控制的需求。
3、近年来模仿学习相关技术飞速发展，其被证明可有效解决强化学习中的探索空间过大导致的效率低下问题。研究基于模仿学习的人形机器人控制方法，令机器人产生多样性的动作，完成复杂的任务的同时拟人化，具有重要意义。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术提供一种人形机器人控制方法、系统、存储介质和程序产品，采用模仿学习方法进行动作控制，旨在解决机器人产生高质量动作耗时长、效率低，无法满足机器人控制需求的问题...
【技术保护点】
1.一种人形机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的人形机器人控制方法，其特征在于，还包括步骤：
3.根据权利要求1所述的人形机器人控制方法，其特征在于，所述预处理专家动作数据，将专家动作数据处理成和目标机器人骨骼架构相当的专家数据，包括：
4.根据权利要求1所述的人形机器人控制方法，其特征在于，所述机器人的搭建组件包括刚体、碰撞体、可配置关节；
5.根据权利要求1或2所述的人形机器人控制方法，其特征在于，所述状态空间包括骨盆相对于地面原点的位置、每段刚体的质心位置、旋转信息、线速度信息、角速...
【技术特征摘要】
1.一种人形机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的人形机器人控制方法，其特征在于，还包括步骤：
3.根据权利要求1所述的人形机器人控制方法，其特征在于，所述预处理专家动作数据，将专家动作数据处理成和目标机器人骨骼架构相当的专家数据，包括：
4.根据权利要求1所述的人形机器人控制方法，其特征在于，所述机器人的搭建组件包括刚体、碰撞体、可配置关节；
5.根据权利要求1或2所述的人形机器人控制方法，其特征在于，所述状态空间包括骨盆相对于地面原点的位置、每段刚体的质心位置、旋转信息、线速度信息、角速度信息、时间变量。
6.根据权利要求5所述的人形机器人控制方法，其特征在于，所述骨盆相对于地面原点的位置是状态空间的前三维，使用世界坐标系计算，用于提供机器人与地面的相对关系；
7.根据权利要求1或2所述的人形机器人控制方法，其特征在于，所述动作空间采用控制每个旋转自由度上的关节旋转的控制方式来产生运动，机器人运动时，关节旋转为连续变量；<...
【专利技术属性】
技术研发人员：王玉帛，沈旭立，曹培，虞钉钉，徐清，宣晓华，
申请(专利权)人：华院计算技术上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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