【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别涉及一种清洁机器人的回站清洗控制方法。
技术介绍
1、目前，扫拖一体机器人等清洁机器人得到了广泛的应用。其中，清洁机器人上设有对地面脏污进行吸附的清洁件。清洁机器人执行清洁任务的过程中需要回到基站对清洁件进行清洗，清洗完成后再继续执行清洁任务。
2、现有技术中，通常按照清洁面积或者清洁时间确定对清洁件进行清洗的时间，即每当清洁机器人的清洁时间达到所设置的时间阈值，或者每当清洁机器人的清洁面积达到所设定的面积阈值时，返回基站对清洁件进行清洗。
3、然而，实际上地面的脏污程度往往脏污程度往往是不均匀的，清洁机器人在对不同污染程度的地面进行清洁时，清洁件的变脏速度是不同的。若按照清洁面积或者清洁时间确定对清洁件进行清洗的时间，会出现如下情况：
4、①在对比较干净的地面进行清洁时，容易发生拖布还并未被污染就进行回洗的情况，不但浪费水资源且降低了清洁机器人的清洁效率。
5、②在对比较脏的地面进行清洁时，容易发生清洁件已经非常脏了还在继续清洁的情况，对地面产生二次污染，清洁效果差
【技术保护点】
1.一种清洁机器人的回站清洗控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括机器人本体及基站，所述机器人本体上设有清洁件以及回收组件，所述清洁件用于吸附脏污，所述回收组件用于对所述清洁件上的脏污进行回收；
2.根据权利要求1所述的清洁机器人的回站清洗控制方法，其特征在于，所述机器人本体上设有第一图像采集模块以及第二图像采集模块，所述第一图像采集模块用于采集清洁前所述待清洁表面的第一图像，所述第二图像采集模块用于采集清洁后所述待清洁表面的第二图像；
3.根据权利要求2所述的清洁机器人的回站清洗控制方法，其特征在于，所述根据所述第一图像确定清洁前所述待清洁...
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的回站清洗控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括机器人本体及基站，所述机器人本体上设有清洁件以及回收组件，所述清洁件用于吸附脏污，所述回收组件用于对所述清洁件上的脏污进行回收；
2.根据权利要求1所述的清洁机器人的回站清洗控制方法，其特征在于，所述机器人本体上设有第一图像采集模块以及第二图像采集模块，所述第一图像采集模块用于采集清洁前所述待清洁表面的第一图像，所述第二图像采集模块用于采集清洁后所述待清洁表面的第二图像；
3.根据权利要求2所述的清洁机器人的回站清洗控制方法，其特征在于，所述根据所述第一图像确定清洁前所述待清洁表面的第一脏污值，包括：
4.根据权利要求2所述的清洁机器人的回站清洗控制方法，其特征在于，所述根据所述第一图像确定清洁前所述待清洁表面的第一脏污值，包括：
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