一种基于云边协同的群机器人故障互诊断系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于云边协同的群机器人故障互诊断系统及方法，涉及机器人智能运维技术领域。本发明专利技术，采用云边协同技术，通过在多个机器人之间实现高效的信息共享和协作，利用分布式的互相监测和诊断机制，实现了对机器人状态的监测，同时也减少了负载量，可搭载更多的功能模块；基于多模型自适应估计的卡尔曼滤波方法可以对机器人的速度、位移进行准确的估计，基于数据一致性判断偏差可以更加准确的发现疑似故障机器人，云端服务器根据历史数据进一步诊断可以使判断结果更加准确，云边的配合使维护人员更快速的发现故障并及时进行维修，确保系统的整体稳定性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人智能运维，具体涉及一种基于云边协同的群机器人故障互诊断系统及方法。

技术介绍

1、本节中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。

2、机器人技术使传统的工业生产面貌发生了根本性变化，对人类的社会产生了深远的影响。机器人工作分为单机器人和群机器人，尽管单个机器人具有基本的感知、运动和通信的能力，但单机器人对于信息的获取、处理及任务的执行速度都是有限的，且无法应对大规模任务需求；而群机器人系统通过多个机器人协作，可以提升整体感知覆盖范围、增强任务并行处理能力，有效克服单机器人的局限性。对于群机器人系统而言，随着任务复杂度的提升和数量的增加，机器人的高效管理和运行维护等任务显得尤为重要。相比单一机器人，群机器人能够通过集体协作与信息共享，实现自主监测和故障处理。每个机器人能够及时监测其自身状态，检测和修复故障，并通过群体内的信息共享，协调其他机器人的运维任务。这种自主化运维方式提升了群机器人系统运行的可靠性、效率和可持续性，保障了系统在复杂环境下的长期稳定运行。

3、群机器人系统在任务执行中展现出显本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于云边协同的群机器人故障互诊断系统，其特征在于，包括：数据采集单元、边缘数据处理及存储单元、中转数据处理及存储单元、云端数据处理及存储单元；

2.根据权利要求1所述的一种基于云边协同的群机器人故障互诊断系统，其特征在于，所述边缘数据处理及存储单元、中转数据处理及存储单元和云端数据处理及存储单元采用发布与订阅模式；

3.根据权利要求2所述的一种基于云边协同的群机器人故障互诊断系统，其特征在于，所述云端数据处理及存储单元将所有机器人的预设位移和速度数据打包成协议消息，然后将打包好的协议消息发布到话题A，中转数据处理及存储单元接收到发布的话题A，并转发给订阅了...

【技术特征摘要】

1.一种基于云边协同的群机器人故障互诊断系统，其特征在于，包括：数据采集单元、边缘数据处理及存储单元、中转数据处理及存储单元、云端数据处理及存储单元；

2.根据权利要求1所述的一种基于云边协同的群机器人故障互诊断系统，其特征在于，所述边缘数据处理及存储单元、中转数据处理及存储单元和云端数据处理及存储单元采用发布与订阅模式；

3.根据权利要求2所述的一种基于云边协同的群机器人故障互诊断系统，其特征在于，所述云端数据处理及存储单元将所有机器人的预设位移和速度数据打包成协议消息，然后将打包好的协议消息发布到话题a，中转数据处理及存储单元接收到发布的话题a，并转发给订阅了话题a的所有边缘数据处理及存储单元；

4.根据权利要求1所述的一种基于云边协同的群机器人故障互诊断系统，其特征在于，还包括：人机交互单元，所述人机交互单元与云端数据处理及...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚娟，刘宜昆，王坤朋，杨文昊，李文博，张江梅，冯兴华，张春峰，
申请(专利权)人：西南科技大学，
类型：发明
国别省市：