基于三维高斯泼溅的多视图自动驾驶场景重建方法技术

本发明专利技术属于智能交通技术领域，特别是一种基于三维高斯泼溅的多视图自动驾驶场景重建方法，S1数据采集；S2快速系统初始化：将接收到的第一帧数据设为关键帧，采用高斯高通滤波器对第一帧数据进行处理，以保留图像中的大部分高频信息；S3关键帧选择，采取滑动窗口下的动态关键帧选择；S4车载相机位姿估计；S5自动驾驶场景重建。本发明专利技术不但提高了三维重建的精度和效率，增强了系统的鲁棒性和实时性，而且实现了高保真的渲染和动态场景编辑，提供了全面的频域分析和正则化策略；并具有广泛的应用前景，还可以应用于高精度地图更新、环境感知与路径规划、无人机导航、机器人导航等领域，为未来的智能交通和自动驾驶技术发展提供有力支持。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于智能交通，特别是一种基于三维高斯泼溅的多视图自动驾驶场景重建方法。

技术介绍

1、随着自动驾驶技术的迅速发展，车辆与云端的结合(车云一体化)成为一种趋势，这种结合能够充分利用云端强大的计算和存储能力，提高自动驾驶系统的效率和可靠性，然而，目前现有技术在数据采集、处理和传输等方面仍存在一些不足，影响了自动驾驶车辆的实时性和精确性。

2、专利名称为“一种基于三维高斯的多帧环视自动驾驶场景仿真与编辑方法”、专利号为“202311675493.4”的专利技术专利申请公开了一种利用多模态传感器数据对大规模自动驾驶场景进行三维重建仿真，通过3d高斯表征分别表示静态背景和存在多物体的动态前景，提出使用增量式的3d静态高斯场建模大规模长时序的静态背景，并利用3d高斯动态图表征动态多物体，最终通过全局3d高斯splatting实现新视图渲染；同时采用基于显式3d高斯的可控编辑技术，实现针对大规模自动驾驶场景的高效编辑，生成逼真的、多样化的corner cases驾驶场景。

3、专利名称为“一种基于双目视觉的智能驾驶三维场景的重建系统及方本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于三维高斯泼溅的多视图自动驾驶场景重建方法，其特征是，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于三维高斯泼溅的多视图自动驾驶场景重建方法，其特征是，步骤S3中，所述设定的共识阈值为程序开始时设定的，其取值范围为0.3-0.9。

3.根据权利要求1所述的基于三维高斯泼溅的多视图自动驾驶场景重建方法，其特征是，步骤S3中，所述设定的相对位移阈值kfm为程序开始时设定的，其取值范围为0-0.5。

【技术特征摘要】

1.一种基于三维高斯泼溅的多视图自动驾驶场景重建方法，其特征是，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于三维高斯泼溅的多视图自动驾驶场景重建方法，其特征是，步骤s3中，所述设定的共识阈值为程序开始时...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘强，赵张帧，夏天峙，伍雅洁，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：