一种应用于空中操控的大范围位姿补偿装置制造方法及图纸

本发明专利技术专利公开了一种应用于空中操控的大范围位姿补偿装置，具体涉及航空器机构技术领域。包括滚转机构，滚转机构上连接有外部承力骨架，外部承力骨架上设有Y轴移动导轨，Y轴移动导轨的两侧均设有偏航平台，每个偏航平台上均设有用于带动偏航平台转动的偏航旋转机构，偏航旋转机构上设有移动平台，移动平台上滑动连接有X轴移动滑轨，移动平台上设有X轴驱动机构，Y轴移动导轨还上设有移动机构，移动机构上连接有Z轴升降机构，移动机构用于带动Z轴升降机构在Y轴的方向上移动，Z轴升降机构上连接有对接机构。采用本发明专利技术技术方案解决了现有的功能机构自由度较少的问题，提高了机载机械臂末端的功能机构的调节范围。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及航空器机构，特别涉及一种应用于空中操控的大范围位姿补偿装置。

技术介绍

1、随着航空技术和无人机技术的飞速发展，飞行器的空中操作任务需求也在逐渐增加，基于此，机载的大尺度空中操作机械臂随之应运而生，而机械臂末端的功能机构更是一个重要的组成部分。

2、对于应用在无人机投放和回收之类的空中对接任务，功能机构需要具备较大的工作空间、较多的自由度、较小的尺寸与较轻的质量，同时要尽可能的降低整体机构的复杂程度，提高可靠性。因此，急需一种高可靠性、具有大补偿范围和多自由度的机械臂末端功能机构。

技术实现思路

1、本专利技术意在提供一种应用于空中操控的大范围位姿补偿装置，解决了现有的功能机构自由度较少的问题。

2、为了达到上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种应用于空中操控的大范围位姿补偿装置，包括连接在飞行器底部的机械臂上的滚转机构，所述滚转机构上连接有外部承力骨架，所述滚转机构用于带动外部承力骨架进行滚转动作，所述外部承力骨架上设有y轴移动导轨，所述y轴移动导轨的两侧均设有偏航平本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种应用于空中操控的大范围位姿补偿装置，其特征在于：包括连接在飞行器底部的机械臂上的滚转机构，所述滚转机构上连接有外部承力骨架，所述滚转机构用于带动外部承力骨架进行滚转动作，所述外部承力骨架上设有Y轴移动导轨，所述Y轴移动导轨的两侧均设有偏航平台，每个所述偏航平台上均设有用于带动偏航平台转动的偏航旋转机构，所述偏航旋转机构上设有移动平台，所述移动平台上滑动连接有X轴移动滑轨，所述移动平台上设有用于带动移动平台往复移动的X轴驱动机构，所述Y轴移动导轨还上设有移动机构，所述移动机构上连接有Z轴升降机构，所述移动机构用于带动Z轴升降机构在Y轴的方向上移动，所述Z轴升降机构上连接有对接机构，...

【技术特征摘要】

1.一种应用于空中操控的大范围位姿补偿装置，其特征在于：包括连接在飞行器底部的机械臂上的滚转机构，所述滚转机构上连接有外部承力骨架，所述滚转机构用于带动外部承力骨架进行滚转动作，所述外部承力骨架上设有y轴移动导轨，所述y轴移动导轨的两侧均设有偏航平台，每个所述偏航平台上均设有用于带动偏航平台转动的偏航旋转机构，所述偏航旋转机构上设有移动平台，所述移动平台上滑动连接有x轴移动滑轨，所述移动平台上设有用于带动移动平台往复移动的x轴驱动机构，所述y轴移动导轨还上设有移动机构，所述移动机构上连接有z轴升降机构，所述移动机构用于带动z轴升降机构在y轴的方向上移动，所述z轴升降机构上连接有对接机构，所述z轴升降机构用于带动对接机构上升或下降。

2.根据权利要求1所述的一种应用于空中操控的大范围位姿补偿装置，其特征在于：所述滚转机构包括滚转主体，所述滚转主体与机械臂拆卸连接，所述滚转主体上设有第一驱动电机，所述第一驱动电机上连接有底座，所述底座与滚转主体转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种应用于空中操控的大范围位姿补偿装置，其特征在于：所述滚转主体的一侧与机械臂之间转动连接有俯仰电动缸。

4.根据权利要求1所述的一种应用于空中操控的大范围位姿补偿装置，其特征在于：所述x轴驱动机构包括设置在x轴移动滑轨上的第二驱动电机，所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈传志，唐泽源，陈金宝，宋志成，杨钟啸，任治军，董家宇，孙正楠，罗晟，薛宁，陈劲，王嵩来，李委，葛鹏云，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：