一种变压器内检机器人超宽带（UWB）多基准定位方法技术

本发明专利技术揭示了一种变压器内检机器人超宽带（UWB）多基准定位方法，包括：S100，在目标变压器的上方4个角以及下方4个角，总计8个角的附近，布置多个UWB基站；S200，在变压器水平面上，将变压器划分为九宫格；4条横线中的部分或全部线条穿过所述至少4个UWB基站中的一部分；S300，在所述九宫格中规划潜游机器人在变压器内部的巡游路径，且该巡游路径是变压器绕组和外壁间的狭窄区域；S400，利用所述至少4个UWB基站以及变压器内检机器人自身携带的UWB标签，实现变压器内检机器人的静态定位和动态定位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于变压器潜游机器人领域，特别涉及一种变压器内检机器人超宽带（uwb）多基准定位方法。

技术介绍

1、近些年随着工业技术的迅速发展，机器人在各领域的应用越来越广泛，目前，机器人技术已应用于电力系统的各个环节。采用机器人代替人工开展变压器内部检测，能够大大提升现场工作效率，提高工作质量，降低工作风险。但是，目前用于油浸式变压器内部检测的机器人存在以下问题：1、机器人体积过大，需从套管底部的手孔进入，仅适用于特定型号的变压器；2、带油变压器内部环境复杂，无法实现机器人的精确定位，在机器人故障情况下回收困难，易对变压器造成二次伤害。

2、问题在于：油浸式变压器铁质外壳对电磁信号有着严重的屏蔽作用,常规的定位手段无法应用在内检机器人在油浸式变压器内部定位上，导致内检机器人在油浸式变压器内部工作时无法直观地获取位置信息。

技术实现思路

1、鉴于此，本专利技术揭示了一种变压器内检机器人超宽带（uwb）多基准定位方法，包括：

2、s100，在目标变压器的上方4个角以及下方4个角，总计8个角本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种变压器内检机器人超宽带（UWB）多基准定位方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

3.根据权利要求2所述的方法，其中，

4.根据权利要求2所述的方法，其中，

5.根据权利要求2所述的方法，其中，

6.根据权利要求1所述的方法，其中，

7.根据权利要求6所述的方法，其中，

8.根据权利要求7所述的方法，其中，

9.根据权利要求8所述的方法，其中，

10.根据权利要求1所述的方法，其中，

11.一种计算机存储介质，其中，所述存储介质包括计算机指令，当其在...

【技术特征摘要】

1.一种变压器内检机器人超宽带（uwb）多基准定位方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

3.根据权利要求2所述的方法，其中，

4.根据权利要求2所述的方法，其中，

5.根据权利要求2所述的方法，其中，

6.根据权利要求1所述的方法，其中，

7....

【专利技术属性】
技术研发人员：苏磊，倪鹤立，吴天逸，赵文彬，王诗元，
申请(专利权)人：国网上海市电力公司，
类型：发明
国别省市：