【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及运输无人机控制，具体涉及一种交通运输用飞行器的飞行控制系统。
技术介绍
1、当前，随着技术的不断进步，无人飞行器在各行各业中都有着较为广泛的应用。例如运用无人飞行器在山区进行货物的运输；运输通常是山与山之间，山上与山下之间的运输；这类的运输是因受地形影响，修建道路的成本较高，综合考虑，通常会采用无人机进行运输，一般会采用大型四旋翼无人机进行运输。现有的无人机在运输飞行过程中，有时会受到风吹动自身携带货物，造成货物摆动的干扰，进而对飞行姿态欧拉角造成影响。
技术实现思路
1、为此，本专利技术提供一种交通运输用飞行器的飞行控制系统，以解决现有技术中的上述问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、根据本专利技术的第一方面，一种交通运输用飞行器的飞行控制系统，
4、一种交通运输用飞行器的飞行控制系统，包括位置子系统、姿态子系统、姿态控制器、位置控制器和姿态解算模块；位置子系统包括位置控制器，位置控制器得到垂直速度控制量并输入到...
【技术保护点】
1.一种交通运输用飞行器的飞行控制系统，其特征在于，包括位置子系统、姿态子系统、姿态控制器、位置控制器和姿态解算模块；位置子系统包括位置控制器，位置控制器得到垂直速度控制量并输入到位置子系统，并同时解算出所需要的期望姿态欧拉角度；姿态欧拉角度包括俯仰角θ、滚转角和偏航角ψ；根据初步解算的期望姿态欧拉角进行控制模式的选取，并重新计算出姿态欧拉角；通过姿态子系统的姿态控制器得到姿态欧拉角控制量，即俯仰角控制量、滚转角控制量和偏航角控制量，并将姿态欧拉角控制量输出到姿态子系统；设位置控制器的虚拟控制量ux、uy、uz的计算公式为：
2.根据权利要求1所述的一种交...
【技术特征摘要】
1.一种交通运输用飞行器的飞行控制系统，其特征在于，包括位置子系统、姿态子系统、姿态控制器、位置控制器和姿态解算模块；位置子系统包括位置控制器，位置控制器得到垂直速度控制量并输入到位置子系统，并同时解算出所需要的期望姿态欧拉角度；姿态欧拉角度包括俯仰角θ、滚转角和偏航角ψ；根据初步解算的期望姿态欧拉角进行控制模式的选取，并重新计算出姿态欧拉角；通过姿态子系统的姿态控制器得到姿态欧拉角控制量，即俯仰角控制量、滚转角控制量和偏航角控制量，并将姿态欧拉角控制量输出到姿态子系统；设位置控制器的虚拟控制量ux、uy、uz的计算公式为：
2.根据权利要求1所述的一种交通运输用飞行器的飞行控制系统，其特征在于，所述升力与控制量的关系为：
3.根据权利要求1所述的一种交通运输用飞行器的飞行控制系统，其特征在于，采用pid控制器对四旋翼无人机进行姿态的控制，以期望姿态欧拉角度与当前姿态欧拉角度的计算值之差作为pid控制器的输入；并输出pwm信号到每个电机上并驱动电机；3个pid控制器输出量叠加到不同位置的电子调速器上，驱动电机的速度发生变化，从而使得无人机能够完成在立体空间中的运动。
4.根据权利要求1-3任一所述的一种交通运输用飞行器的飞行控制系统，其特征在于，为了保证多架次无人机运输的运输效率...
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