【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及高端智能设备，尤其涉及一种智能化注浆一体化泵送装备系统及其控制方法。
技术介绍
1、随着建筑工业化的发展，装配式建筑已经成为各大城市建筑工程首推的主要方向，装配式建筑pc构件连接节点注浆的施工质量对建筑结构安全显得尤为突出，目前施工现场装配建筑套管孔注浆施工存在以下主要问题，注浆材料现场工人搅拌，注浆压力和注浆时间控制都要以现场经验为主进行控制，注浆施工从注浆材料拌合，注浆压力控制，注浆时间控制都直接影响装配式建筑pc构件连接节点注浆质量。
2、因此，现有技术还有待改进和提高。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种智能化注浆一体化泵送装备系统及其控制方法，旨在解决现有技术中注浆材料现场工人搅拌，注浆压力和注浆时间控制都要以现场经验为主进行控制，严重影响了装配式建筑pc构件连接节点注浆质量的问题。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案如下：
3、第一方面，本专利技术提供一种智能化注浆一体化泵送装备系统，其中，所述系统包括：
4、智能加料器，所述智能加料器包括下料控制器、与所述下料控制器连接的若干材料斗以及与所述下料控制器连接的下料机构，其中，每个材料斗下方均设置第一重力传感器，且每个第一重力传感器均与所述下料控制器连接；
5、智能搅拌器，所述智能搅拌器包括搅拌控制器、与所述搅拌控制器连接的搅拌机构、设置在搅拌机构内的第一力矩传感器以及设置在搅拌桶底部
6、智能泵送器，所述智能泵送器包括注浆控制器、与所述注浆控制器连接的注浆管、与所述注浆控制器连接的注浆机构、设置在出浆口处的压力传感器以及设置在所述注浆机构内的第二力矩传感器，其中，所述压力传感器与所述第二力矩传感器连接；
7、系统主控制器，所述系统主控制器与所述智能加料器、所述智能搅拌器以及所述智能泵送器均连接。
8、在一种实现方式中，所述材料斗包括：主材料斗、辅料斗以及水斗，且所述主材料斗、辅料斗以及水斗均与各自的下料机构连接，每一个所述下料机构包括下料电机，每一个所述下料电机与所述下料控制器连接；
9、所述系统主控制器根据所述主材料斗、辅料斗以及水斗各自下方的第一重力传感器感应到的第一重量数据来建立质量变化控制算法，并控制所述下料控制器基于质量变化控制算法对各个下料电机进行定量化控制，实现智能化下料。
10、在一种实现方式中，所述搅拌机构包括搅拌电机，所述搅拌电机与所述搅拌控制器连接；
11、所述系统主控制器根据所述第一力矩传感器感应到的第一转动数据以及第二重力传感器感应到的第二重量数据建立智能搅拌器控制算法，并控制所述搅拌控制器基于所述智能搅拌器控制算法对搅拌电机进行定量化控制，实现对搅拌时间的设置。
12、在一种实现方式中，所述注浆机构包括注浆电机，所述注浆电机与所述注浆控制器连接；
13、所述系统主控制器根据所述第二力矩传感器感应的第二转动数据以及压力传感器感应的压力数据建立关系模型，并控制所述注浆控制器基于所述关系模型来对所述注浆电机进行定量化控制，实现对电机转动参数和出浆压力参数的设置。
14、在一种实现方式中，所述智能泵送器还包括气泵，所述气泵与所述注浆控制器连接。
15、第二方面，本专利技术实施例还提供一种应用于上述方案任一项所述的智能化注浆一体化泵送装备系统的控制方法，其中，所述控制方法包括：
16、获取主材料斗、辅料斗以及水斗各自下方的第一重力传感器感应到的第一重量数据，系统主控制器基于所述第一重量数据建立材料质量变化控制算法，并控制下料控制器基于质量变化控制算法实现智能化下料；
17、获取搅拌机构内的第一力矩传感器感应到的第一转动数据以及搅拌桶底部的第二重力传感器感应到的第二重量数据，系统主控制器基于所述第一转动数据与所述第二重量数据建立智能搅拌器控制算法，并控制搅拌控制器基于所述智能搅拌器控制算法对搅拌电机进行定量化控制；
18、获取注浆机构内的第二力矩传感器感应的第二转动数据以及注浆管处的压力传感器感应的压力数据，系统主控制器基于所述第二转动数据与所述压力数据，建立关系模型，并控制注浆控制器基于所述关系模型对所述注浆电机进行定量化控制。
19、在一种实现方式中，所述质量变化控制算法的建立过程包括：
20、建立重量差值算法：(∑gtjci-∑gci)＝δgci，其中，δgci为材料斗的重量差值，当i为0时，gc0为主材料斗净重量，当i为1时，gc1为辅料斗净重量，当i为2时，gc2为水斗净重量，斗净重量为常数；gtjci为瞬时重量参数值，gtjc0为主材料斗在tj时刻的重量值；gtjc1为辅料斗在tj时刻的重量值；gtjc2为水斗在tj时刻重量值；
21、建立质量变化控制算法：δmj＝∑δgci/g，其中，δmj为材料斗的质量变化值，g为常数9.8，当i为0时，δgc0j为主材料斗在某个时段的重量差值；当i为1时，δgc1j为辅料斗在j时段的重量差值；当i为2时δgc2j为水斗在j时段的重量差值。
22、在一种实现方式中，所述智能搅拌器控制算法为：
23、(∑δgci/g)+∑(|(δgf-∑δgci)/g|)＝δt*w1*β；
24、其中，δgf是搅拌器重量变化值，(|(δgf-∑δgci)/g|)为搅拌器修正参数，具体是将搅拌器重量变化δgf与材料斗的重量差值总和之差取正值修正，β为修正经验系数，δt为搅拌时长变化值，w1为第一转动数据的数值。
25、在一种实现方式中，所述关系模型为：
26、δw2＝α*δfx，其中，δw2为第二转动数据的变化值，α为修正参数，δfx为注浆口压力数据的变化值，x为注浆口的位置。
27、在一种实现方式中，所述方法还包括：
28、在注浆前期通过气泵进行气密性检测。
29、有益效果：与现有技术相比，本专利技术提供了一种智能化注浆一体化泵送装备系统，包括智能加料器、智能搅拌器、智能泵送器以及系统主控制器。所述智能加料器包括下料控制器、与所述下料控制器连接的若干材料斗以及与所述下料控制器连接的下料机构，其中，每个材料斗下方均设置第一重力传感器，且每个第一重力传感器均与所述下料控制器连接；所述智能搅拌器包括搅拌控制器、与所述搅拌控制器连接的搅拌机构、设置在搅拌机构内的第一力矩传感器以及设置在搅拌桶底部的第二重力传感器，其中，所述第一力矩传感器与所述第二重力传感器均与所述搅拌控制器连接；所述智能泵送器包括注浆控制器、与所述注浆控制器连接的注浆管、与所述注浆控制器连接的注浆机构、设置在出浆口处的压力传感器以及设置在所述注浆机构内的第二力矩传感器，其中，所述压力传感器与所述第二力矩传感器连接；所述系统主控制器与所述智能加料器、所述智能搅拌器本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种智能化注浆一体化泵送装备系统，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的智能化注浆一体化泵送装备系统，其特征在于，所述材料斗包括：主材料斗、辅料斗以及水斗，且所述主材料斗、辅料斗以及水斗均与各自的下料机构连接，每一个所述下料机构包括下料电机，每一个所述下料电机与所述下料控制器连接；
3.根据权利要求1所述的智能化注浆一体化泵送装备系统，其特征在于，所述搅拌机构包括搅拌电机，所述搅拌电机与所述搅拌控制器连接；
4.根据权利要求1所述的智能化注浆一体化泵送装备系统，其特征在于，所述注浆机构包括注浆电机，所述注浆电机与所述注浆控制器连接；
5.根据权利要求4所述的智能化注浆一体化泵送装备系统，其特征在于，所述智能泵送器还包括气泵，所述气泵与所述注浆控制器连接。
6.一种控制方法，所述控制方法应用于权利要求1-5任一项所述的智能化注浆一体化泵送装备系统，其特征在于，所述控制方法包括：
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述质量变化控制算法的建立过程包括：
8.根据权利要求7所
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述关系模型为：
10.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种智能化注浆一体化泵送装备系统，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的智能化注浆一体化泵送装备系统，其特征在于，所述材料斗包括：主材料斗、辅料斗以及水斗，且所述主材料斗、辅料斗以及水斗均与各自的下料机构连接，每一个所述下料机构包括下料电机，每一个所述下料电机与所述下料控制器连接；
3.根据权利要求1所述的智能化注浆一体化泵送装备系统，其特征在于，所述搅拌机构包括搅拌电机，所述搅拌电机与所述搅拌控制器连接；
4.根据权利要求1所述的智能化注浆一体化泵送装备系统，其特征在于，所述注浆机构包括注浆电机，所述注浆电机与所述注浆控制器连接；
...【专利技术属性】
技术研发人员：张星，钟德炫，孙丽锋，刘文解，王明明，罗健，崔尧，魏东，
申请(专利权)人：中建四局土木工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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