【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人检测装备，具体为可实现大型结构件内腔检测的伸缩式机器人装备。
技术介绍
1、大型结构件已广泛应用于航空航天、能源国防等领域，在其中发挥着重要的作用。为实现大型结构件内腔的高精度加工，需对内腔情况进行全面检测。由于大型结构件内腔一般具有腔体深、形状复杂、内部运动空间受限等特点，现有的检测装备并不适用于内腔检测。例如，以串联机器人为载体的检测装备，由于本体结构受限，无法实现内腔深处的检测，同时受限空间下机器人存在运动干涉的情况；以绳驱动机器人为载体的检测装备，由于本体刚度不足导致检测结果易存在偏差。
2、不同于上述机器人，并联机器人由多个分支闭环组成，具有本体结构刚度/精度高、响应速度快等优点，现已广泛应用于零件加工、物料分拣等领域。
3、针对现有检测机器人装备中所存在的问题，通过结合多个并联机器人，设计一种可实现大型结构件内腔检测的伸缩式机器人装备十分有必要，以在保证本体结构精/刚度的同时，实现不同深度内腔情况的快速检测及分析。
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种可实现大型结构件内腔检测的伸缩式机器人装备，包括定平台(1)以及从定平台开始依次连接的多个移动驱动式伸缩并联机器人和一个视觉检测装置；所述视觉检测装置安装在距离定平台最远的一个移动驱动式伸缩并联机器人上；
2.根据权利要求1所述的一种可实现大型结构件内腔检测的伸缩式机器人装备，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种可实现大型结构件内腔检测的伸缩式机器人装备，其特征在于：所述第一分支中，第一转动副(13)的转动轴线与第二转动副(15)的转动轴线相互平行且垂直于所述第一连杆的中心线；
4.根据权利要求3所述的一种可实现大型结...
【技术特征摘要】
1.一种可实现大型结构件内腔检测的伸缩式机器人装备，包括定平台(1)以及从定平台开始依次连接的多个移动驱动式伸缩并联机器人和一个视觉检测装置；所述视觉检测装置安装在距离定平台最远的一个移动驱动式伸缩并联机器人上；
2.根据权利要求1所述的一种可实现大型结构件内腔检测的伸缩式机器人装备，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种可实现大型结构件内腔检测的伸缩式机器人装备，其特征在于：所述第一分支中，第一转动副(13)的转动轴线与第二转动副(15)的转动轴线相互平行且垂直于所述第一连杆的中心线；
4.根据权利要求3所述的一种可实现大型结构件内腔检测的伸缩式机器人装备，其特征在于：每个移动驱动式伸缩并联机器人中，三个第二转动副关于动平台(2)的中心对称布置；或者，三个第五转动副(47)关于动平台(2)的中心对称布置。
5.根据权利要求4所述的一种可实现大型结构件内腔检测的伸缩式机器人装备，其特征在于：所述第一移动副包括第一移动副导轨(11)以及与第一移动副导轨(11)滑动配合的第一移动副滑块(12)。
6.根据权利要求5所述的一种可实现大型结构件内腔检测的伸缩式机器人装备，其特征在于：第一个移动驱动式伸缩并联机器人的三条第一移动副导轨(11)均安装在定平台(1)上且关于定平台的中心...
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