【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨道车辆故障检测，尤其涉及一种轨道车辆上六角螺栓松动检测方法、装置及终端。
技术介绍
1、轨道车辆车底螺栓紧固状态对车辆运行安全至关重要。目前在轨道车辆运维过程中，主要采用人工巡检的检查方式，人工巡检依靠肉眼识别防松标记判断车底螺栓紧固程度，容易受人员状态、地沟环境、观察角度等多方面影响，也容易出现漏检。
2、随着巡检作业朝向精细化、智能化方向发展，各铁路局和地铁公司探索采用智能巡检机器人，通过机器视觉方式检查车底故障和螺栓紧固状态，提升巡检效率和可靠性。其中车底故障检测以螺栓类零件检测占比最高，而车底螺栓类零件中又以六角头螺栓的使用最为普遍，因此轨道车辆上六角螺栓的松动检测至关重要。
3、随着深度学习算法的快速发展，许多研究者提出采用yolo、fast rcn等目标检测模型，通过采集车底rgb图像并输入目标检测模型进行螺栓位置区域的检测，并结合零件点云数据，通过rgb图像上标注的螺栓位置的像素坐标映射进行螺栓点云分割，然后基于点云模版，完成螺栓点云配准，计算螺栓面与安装基准面的间距变化，以此判断螺...
【技术保护点】
1.一种轨道车辆上六角螺栓松动检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的轨道车辆上六角螺栓松动检测方法，其特征在于，所述提取每个所述零件点云数据对应的六角螺栓几何特征，包括：
3.根据权利要求2所述的轨道车辆上六角螺栓松动检测方法，其特征在于，根据所述六角螺栓几何特征，判断所述零件点云数据对应的零件是否为六角螺栓，包括：
4.根据权利要求1所述的轨道车辆上六角螺栓松动检测方法，其特征在于，所述根据该零件点云数据和所述安装基准面检测该零件点云数据对应的六角螺栓是否松动，包括：
5.根据权利要求4所述的轨道车辆上...
【技术特征摘要】
1.一种轨道车辆上六角螺栓松动检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的轨道车辆上六角螺栓松动检测方法，其特征在于，所述提取每个所述零件点云数据对应的六角螺栓几何特征，包括：
3.根据权利要求2所述的轨道车辆上六角螺栓松动检测方法，其特征在于，根据所述六角螺栓几何特征，判断所述零件点云数据对应的零件是否为六角螺栓，包括：
4.根据权利要求1所述的轨道车辆上六角螺栓松动检测方法，其特征在于，所述根据该零件点云数据和所述安装基准面检测该零件点云数据对应的六角螺栓是否松动，包括：
5.根据权利要求4所述的轨道车辆上六角螺栓松动检测方法，其特征在于，所述根据该零件点云数据，计算该零件点云数据对应的六角螺栓的边界投影的外接圆直径，包括：
6.根据权利要求4所述的轨道车辆上六角螺栓松动检测...
【专利技术属性】
技术研发人员：马彪，寇许，刘静波，石子铜，杨仲林，杜文普，刘若琛，
申请(专利权)人：中车唐山机车车辆有限公司，
类型：发明
国别省市：
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