基于改进的YOLO分割算法的工件尺寸测量方法及搬运铆焊装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于改进的YOLO分割算法的工件尺寸测量方法及搬运铆焊装置，通过使用改进的YOLO分割算法和双目深度相机识别工件类型、分割工件图像、确定工件的尺寸及工件抓取的空间位置；根据所需尺寸工件抓取位置的空间坐标，执行搬运与铆焊任务，待搬运铆焊工作结束，再完成自动焊接工作。本发明专利技术可实现自动识别工件类型、测量工件尺寸和确定工件抓取的空间位置，从而实现搬运、铆焊与焊接全过程自动化，一定程度上攻克了传统的人工搬运和铆焊过程自动化程度低下、生产效率低、人力消耗大且存在安全隐患的难题，提高了机器人焊接领域的智能化与集成化程度，进一步保障了焊接质量。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人，特别涉及一种基于改进的yolo分割算法的工件尺寸测量方法及搬运铆焊装置。

技术介绍

1、焊接机器人是一种用于自动进行焊接操作的工业自动化设备，广泛应用于汽车制造、船舶制造、航空航天、金属加工等众多领域，为现代工业生产带来了巨大的变革和进步。随着工业自动化的不断发展，它们也在不断发展和完善，与其他智能技术相结合，推动着制造业向更智能化、无人化迈进。

2、周知，焊接机器人实现全过程自动化可以极大提高工业生产效率和安全保障。目前，焊接机器人基本实现了人工铆焊、装配后的工件自动化焊接，而焊接之前的工件搬运、铆焊以及装配工序完全依赖人工去完成，工件之间铆焊的夹角和相对位置都依赖模具进行粗略估算，待焊工件在机器人变位机平台摆放的位置与角度也依靠工人经验，这些粗放的生产过程极大影响了后续自动化焊接过程中的焊接精度，难以实现更高等级要求的焊缝，进而影响最终产品的焊接质量。这种传统的人工搬运加铆焊过程，自动化程度低下，生产效率较低，人力消耗大且存在一定的安全隐患，与我国工业生产现代化建设的要求严重不符。同时，当前对特定的目标类型进行分类检测、图本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种目的在于实现搬运铆焊装置的基于改进的YOLO分割算法的工件尺寸测量方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于改进的YOLO分割算法的工件尺寸测量方法，其特征在于，所述S1中初始化，具体为：对双目深度相机进行标定，对双目深度相机与机器人进行手眼标定，加载预先建立的待焊工件数学模型，确定工件的搬运与装配顺序、工件搬运的目标位置、工件铆焊点位置以及焊接工件数学模型的预设参数，所述预设参数至少包括工件类型、工件尺寸。

3.根据权利要求2所述的一种基于改进的YOLO分割算法的工件尺寸测量方法，其特征在于，所述S2中工件检测系统包括图像分割模块...

【技术特征摘要】

1.一种目的在于实现搬运铆焊装置的基于改进的yolo分割算法的工件尺寸测量方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于改进的yolo分割算法的工件尺寸测量方法，其特征在于，所述s1中初始化，具体为：对双目深度相机进行标定，对双目深度相机与机器人进行手眼标定，加载预先建立的待焊工件数学模型，确定工件的搬运与装配顺序、工件搬运的目标位置、工件铆焊点位置以及焊接工件数学模型的预设参数，所述预设参数至少包括工件类型、工件尺寸。

3.根据权利要求2所述的一种基于改进的yolo分割算法的工件尺寸测量方法，其特征在于，所述s2中工件检测系统包括图像分割模块以及工件尺寸测量模块，具体为：

4.根据权利要求3所述的一种基于改进的yolo分割算法的工件尺寸测量方法，其特征在于，所述s2中改进的yolo分割算法包括sdeyolo分割算法，用于工件类型检测和图像分割；

5.根据权利要求4所述的一种基于改...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宝，胡仲硕，刘天宝，梁福学，
申请(专利权)人：中国石油大学华东，
类型：发明
国别省市：