一种基于SRSMamba的自动采摘梨的检测系统、方法及设备技术方案

本发明专利技术公开了一种基于SRSMamba的自动梨采摘的检测系统，所述系统提出三维选择性扫描SS3D，改进了Vmamba原有的扫描机制，将扫描范围从二维扩展到三维，高效处理通道间的语义信息，增强了模型在复杂果园环境中的能力；为消除梨园中冗余的背景信息，所述系统提出奖惩机制RPM，增强有用信息，弱化冗余信息，保留神经网络中重要的特征信息；本发明专利技术还提出堆叠特征金字塔网络SFPN，增强特征融合段的尺度信息，有效地整合了不同尺度的特征，增强定位密集梨簇的能力。本发明专利技术还公开了一种用于自动梨采摘的检测设备。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于水果自动化采摘，特别涉及一种基于srsmamba的自动采摘梨的检测系统、方法及设备。

技术介绍

1、梨是全球五大水果之一，因其重要的经济价值、丰富的营养价值以及鲜食和加工产品的多功能性而受到珍视，赢得了种植者和消费者的青睐。由于其适应性强、早熟、高生产力和较长的经济寿命，梨在许多国家都有种植，为农村经济的提升做出了重大贡献，并在较长时间内增加了农民的收入。梨的采摘是生产链中的关键环节，传统上是一项费力的工作，在许多地区仍然以手工为主，其特点是自动化程度低、劳动力需求密集、效率低下和成本高。此外，随着工业和经济增长，劳动力从农村向城市地区迁移，人口趋势的变化加剧了农业劳动力短缺，凸显了将自动化融入水果采摘的迫切需要，以提高效率并增强农产品竞争力。

2、在机器人采摘领域，视觉系统已成为一个关键要素。它在识别和精确定位果实、茎和花萼方面起着至关重要的作用，为机器人的中央处理器提供重要数据，以协调和执行采摘操作。无论是野生还是人工种植，梨的生长环境都很复杂，再加上遮挡、光照变化和梨品种外观多样性等问题，给传统的物体检测框架带来了重大障碍，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于自动采摘梨的检测系统，所述检测系统采用Faster-RCNN作为目标检测模型用于梨树图像的自动检测；其特征在于，

2.根据权利要求1所述的用于自动采摘梨的检测系统，其特征在于，所述六个方向为从左上角到右下角、从右上角到左下角、从左下角到右上角、从右下角到左上角、从前到后及从后到前。

3.根据权利要求1所述的用于自动采摘梨的检测系统，其特征在于，所述选择性扫描空间状态序列块通过selective_scan函数处理所述六个序列。

4.根据权利要求1所述的用于自动采摘梨的检测系统，其特征在于，所述奖惩机制RPM包括Swish激活功能、Tanh函数...

【技术特征摘要】

1.一种用于自动采摘梨的检测系统，所述检测系统采用faster-rcnn作为目标检测模型用于梨树图像的自动检测；其特征在于，

2.根据权利要求1所述的用于自动采摘梨的检测系统，其特征在于，所述六个方向为从左上角到右下角、从右上角到左下角、从左下角到右上角、从右下角到左上角、从前到后及从后到前。

3.根据权利要求1所述的用于自动采摘梨的检测系统，其特征在于，所述选择性扫描空间状态序列块通过selective_scan函数处理所述六个序列。

4.根据权利要求1所述的用于自动采摘梨的检测系统，其特征在于，所述奖惩机制rpm包括swish激活功能、tanh函数和奖惩算子；

5.根据权利要求1所述的用于自动采摘梨的检测系统，其特征在于，多尺...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵培瑞，李娜，周文化，陆俊，
申请(专利权)人：中南林业科技大学，
类型：发明
国别省市：