一种监测、检测、控制一体化的智能末端执行器制造技术

本发明专利技术公开一种监测、检测、控制一体化的智能末端执行器，包括加工子系统、检测子系统、监控子系统；利用加工子系统，电主轴带动刀柄与刀具转动进行加工，利用检测子系统提供声觉、视觉和超声感知功能，其中声觉模块实时采集声音信号，监测加工过程的声音状态，视觉模块采集加工图片并分析加工质量，超声检测模块在加工完成后发射并采集超声波信号实现对工件内部损伤的检测，自主定位模块测量刀具与工件距离进而完成自主定位；利用监控子系统，通过振动加速度、振动位移传感，感知加工过程刀具磨损、颤振、加工质量等状态的动态变化，对状态异常做出及时预警，并通过压电作动器实时调控加工过程状态，保证零件的高效高品质加工。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于智能加工领域，具体是一种具有监测、检测与控制多功能集成的智能末端执行器，涉及在智能工业机器人以及传统加工机床上进行应用。

技术介绍

1、随着各种新型科技层出不穷，世界正迈向第四次工业革命的新高度，与此同时对加工质量和精度的要求更加严格，智能制造的概念因此被广泛提起。智能制造要求生产过程更加自动化、智能化、灵活化，传感器作为实现智能制造的基础，合理的传感器布置至关重要。合理的传感器选择与集成化布置使工艺监控更为精确、快速，同时可以使加工效率获得提高。

2、作为智能制造的核心技术的机器人，近年来发展迅猛。末端执行器作为机器人的关键组成部门，同样获得了很大的增长空间。全球末端执行器市场需求持续增长，各种功能类型的末端执行器层出不穷，全球末端执行器市场发展势头强劲，在2021年已经达到439亿美元。末端执行器是机器人系统中的重要组成部分，它们承担着将电信号转化为机械运动的功能，用于执行各种任务，如装配、搬运等。但末端执行器加工过程中的应用仍然未收到广泛关注和研究，将末端执行器运用在加工机床或者智能制造机器人，可以帮助实现加工过程的智能化和本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种监测、检测、控制一体化的智能末端执行器，其特征在于，包括加工子系统、检测子系统、监控子系统；

2.根据权利要求1所述一种监测、检测、控制一体化的智能末端执行器，其特征在于，当加工结束，控制丝杠连接杆(3)将超声传感器(19)的探头接触到工件表面后，发射并采集超声信号，判断工件内部损伤情况，超声传感器(19)还通过弹簧(18)连接有力传感器(17)，力传感器(17)测量超声传感器(19)与工件之间的力信号，避免超声传感器(19)与加工零件表面之间接触力过大导致影响零件加工表面质量以及超声传感器损坏。

【技术特征摘要】

1.一种监测、检测、控制一体化的智能末端执行器，其特征在于，包括加工子系统、检测子系统、监控子系统；

2.根据权利要求1所述一种监测、检测、控制一体化的智能末端执行器，其特征在于，当加工结束，控制丝杠连接杆(3)将超声传感器(19)的探头接触到工件表...

【专利技术属性】
技术研发人员：王国锋，李娇娇，盛延亮，户满堂，黎德才，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：