连结车辆的控制装置、连结车辆的控制方法、以及连结车辆的控制程序制造方法及图纸

控制装置适用于连结车辆，该连结车辆具备牵引车、由上述牵引车牵引的拖车。控制装置构成为，执行牵引角变量获取处理、转向角变量获取处理、虚拟转向操纵角变量计算处理、目标虚拟转向操纵角变量获取处理、以及反馈处理。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本公开涉及连结车辆的控制装置、连结车辆的控制方法、以及连结车辆的控制程序。

技术介绍

1、以往，存在作为牵引车的车辆连结有拖车的连结车辆。而且，在专利文献1中提出一种控制装置，对连结车辆的后退操作进行辅助。该控制装置在驾驶员使用加速踏板以及制动踏板来控制车辆的后退速度时，自动地转向操纵连结车辆，以使拖车沿着由驾驶员指定的基准路径移动。

2、专利文献1：美国专利第9592851号说明书

3、然而，连结车辆的驾驶基本上是通过对牵引车的转向角进行操作而进行的。然而，在拖车的行进方向与上述转向角之间存在显著的非线形性。因此，在进行拖车的行进方向的控制的情况下，该控制器的设计会伴有困难。

技术实现思路

1、本公开的一个技术方案适用于连结车辆的控制装置，该连结车辆具备牵引车、由上述牵引车牵引的拖车。控制装置构成为，执行牵引角变量获取处理、转向角变量获取处理、虚拟转向操纵角变量计算处理、目标虚拟转向操纵角变量获取处理、以及反馈处理。上述牵引角变量获取处理是获取牵引角变量的值的处理。上述牵引角变量是表本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种连结车辆的控制装置，该连结车辆具备牵引车、由所述牵引车牵引的拖车，其中，

2.根据权利要求1所述的连结车辆的控制装置，其中，

3.根据权利要求1所述的连结车辆的控制装置，其中，

4.根据权利要求1所述的连结车辆的控制装置，其中，

5.根据权利要求1所述的连结车辆的控制装置，其中，

6.根据权利要求5所述的连结车辆的控制装置，其中，

7.一种连结车辆的控制方法，该连结车辆具备牵引车、由所述牵引车牵引的拖车，其中，

8.一种连结车辆的控制程序，该连结车辆具备牵引车、由所述牵引车牵引的拖车，其中，...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种连结车辆的控制装置，该连结车辆具备牵引车、由所述牵引车牵引的拖车，其中，

2.根据权利要求1所述的连结车辆的控制装置，其中，

3.根据权利要求1所述的连结车辆的控制装置，其中，

4.根据权利要求1所述的连结车辆的控制装置，其中，

5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：玉泉晴天，所裕高，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：