【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，具体而言，涉及一种基于点云数据的动态入侵物检测方法、装置、介质及设备。
技术介绍
1、动态入侵物检测主要用于识别在特定区域或空间内的动态物体活动，其在多个领域都有应用，例如关键基础设施安全、交通监控、工业自动化、智能驾驶和智能家居系统等。在目前的技术方案中，由于激光雷达具有全天候工作、探测精度高、有效探测距离远，易获得三维信息等特点，使用激光雷达点云进行动态目标检测的方式也得到了广泛关注。该方式大多采用深度学习模型对激光雷达点云进行识别，需要提前采集大量数据并对需要识别的动态对象进行标注，再使用这些数据进行模型的训练。
2、然而，上述方式不仅要求部署该模型的设备具有较强算力，使得设备成本较高不便于大规模部署，而且模型仅能识别标注过的物体，对未标注过的物体无能为力。由此，如何在保证动态入侵物检测的准确性的基础上，提高动态入侵物检测的适用范围，并降低设备部署的成本成为了亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供了一种基于点云数据的动态入侵物检测方法...
【技术保护点】
1.一种基于点云数据的动态入侵物检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述预定数量帧点云进行背景点云识别，得到所述目标场景中静态对象对应的背景点云，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定数量为三帧，则根据所述预定数量帧点云进行背景点云识别，得到所述目标场景中静态对象对应的背景点云，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每一帧所述点云由多个激光雷达针对所述目标场景采集得到的子点云进行拼接得到，则...
【技术特征摘要】
1.一种基于点云数据的动态入侵物检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述预定数量帧点云进行背景点云识别，得到所述目标场景中静态对象对应的背景点云，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定数量为三帧，则根据所述预定数量帧点云进行背景点云识别，得到所述目标场景中静态对象对应的背景点云，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每一帧所述点云由多个激光雷达针对所述目标场景采集得到的子点云进行拼接得到，则在获取针对目标场景进行采集...
【专利技术属性】
技术研发人员：温程璐，刘伟权，沈威，杨文韬，王程，
申请(专利权)人：厦门大学，
类型：发明
国别省市：
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