【技术实现步骤摘要】
本申请涉及作业机器人控制，具体地涉及一种用于作业机器人的控制方法及作业机器人。
技术介绍
1、目前，在物品运输、环境清洁等作业场景，已广泛应用作业机器人来执行相应的作业任务。在执行作业任务的过程中，通常需要控制作业机器人移动至目标的作业位置，或者控制作业机器人沿目标的移动路径移动，以使得作业机器人可以完成作业任务。然而，在采用现有的控制方式对作业机器人的移动进行控制时，作业机器人存在运行精度较低的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种用于作业机器人的控制方法及作业机器人，用以解决因现有的作业机器人运行精度较低的问题。
2、为了实现上述目的，本申请实施例第一方面提供一种用于作业机器人的控制方法，作业机器人包括点云采集装置，作业机器人位于目标施工空间内，该控制方法包括：
3、获取点云采集装置采集的目标施工空间的初始点云；
4、基于初始点云，识别目标施工空间中的各墙面的凹角点；
5、获取各凹角点对应的凹角点距离，凹角点对应的凹角点距离为该凹角点与作业机器人之间的距离；
6、确定位于至少任意一侧的两个凹角点分别对应的凹角点距离之间的距离差值；
7、根据距离差值，控制作业机器人移动。
8、在本申请实施例中，基于初始点云，识别目标施工空间中的各墙面的凹角点，包括：获取初始点云中的各点云数据在第一方向上的第一方向坐标值；获取各点云数据对应的点云标识；根据各点云数据对应的点云标识，确定初始点云中的相
9、在本申请实施例中，获取各点云数据对应的点云标识包括：根据第一方向坐标值对初始点云中的点云数据进行聚类，以得到多个点云聚类簇；确定各点云聚类簇中的点云数据对应的第一方向坐标值的第一方向坐标值平均值；根据第一方向坐标值平均值，对多个点云聚类簇进行合并聚类，以得到各墙面对应的墙面点云；获取各墙面点云中的各点云数据对应的点云标识。
10、在本申请实施例中，多个点云聚类簇均具有对应的聚类簇标识，聚类簇标识根据点云聚类簇中的点云数据的数量确定；根据第一方向坐标值平均值，对多个点云聚类簇进行合并聚类，以得到各墙面对应的墙面点云，包括：根据聚类簇标识，确定多个点云聚类簇中的相邻点云聚类簇；确定相邻点云聚类簇对应的第一方向坐标值平均值的第一差值；根据第一差值对多个点云聚类簇进行合并聚类，以得到各墙面点云，各墙面点云是由对应的第一差值小于预设平均值差值的相邻点云聚类簇合并聚类得到的。
11、在本申请实施例中，作业机器人还包括多个距离检测装置，控制方法还包括：获取基于多个距离检测装置得到的多个目标距离参数；根据多个目标距离参数，对作业机器人的位置和/或姿态进行调整。
12、在本申请实施例中，多个距离检测装置分别设置于作业机器人的各个侧面上，根据多个目标距离参数，对作业机器人的姿态进行调整，包括：确定多个目标距离参数中的相邻两个目标距离参数的第二差值，其中，相邻两个目标距离参数是由设置于同一侧面的距离检测装置检测到的；在第二差值大于预设目标距离参数差值的情况下，控制作业机器人沿顺时针方向旋转，直至第二差值小于预设目标距离参数差值误差；在第二差值小于预设目标距离参数差值的情况下，控制作业机器人沿逆时针方向旋转，直至第二差值小于预设目标距离参数差值误差。
13、在本申请实施例中，多个距离检测装置分别设置于作业机器人的各个侧面上，根据多个目标距离参数，对作业机器人的位置进行调整，包括：获取设置于第一侧面的距离检测装置检测到的第一距离参数和设置于第二侧面的距离检测装置检测到的第二距离参数，其中，第一侧面和第二侧面为作业机器人上相对设置且互相平行的侧面，多个目标距离参数包括第一距离参数和第二距离参数；在第一距离参数大于第二距离参数的情况下，控制作业机器人向第一距离参数对应距离检测装置所在侧面的方向移动。
14、在本申请实施例中，获取基于多个距离检测装置得到的多个目标距离参数，包括：获取多个距离检测装置检测的多个初始距离参数；在多个初始距离参数中存在超范围距离参数的情况下，确定超范围距离参数对应的距离检测装置所在的目标侧面，其中，超范围距离参数为大于预设距离参数阈值的初始距离参数；将多个初始距离参数中的目标侧面上的距离检测装置检测到的初始距离参数进行去除，以得到多个目标距离参数。
15、在本申请实施例中，控制方法还包括：分别获取喷涂作业机器人与各墙面的垂直距离；判断任意垂直距离是否小于预设防碰撞距离；在任意垂直距离小于预设防碰撞距离的情况下，控制作业机器人停止移动。
16、本申请实施例第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于作业机器人的控制方法。
17、本申请实施例第三方面提供一种作业机器人，包括：机器人主体；点云采集装置；以及处理器。
18、上述技术方案，通过获取点云采集装置采集的目标施工空间的初始点云，进而基于初始点云，识别目标施工空间中的各墙面的凹角点，随后获取各凹角点与作业机器人之间的凹角点距离，再确定位于至少任意一侧的两个凹角点分别对应的凹角点距离之间的距离差值，并最终根据距离差值，控制作业机器人移动。本申请通过在识别到目标施工空间中的各墙面的凹角点后，确定各凹角点与作业机器人之间的凹角点距离，从而根据凹角点距离控制作业机器人移动，保证作业机器人运行精度，该技术方案应用在喷涂作业机器人时，可以实现归方线的自动或辅助绘制，并能够提高归方线的绘制精度。
19、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种用于作业机器人的控制方法，其特征在于，所述作业机器人包括点云采集装置，所述作业机器人位于目标施工空间内，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述初始点云，识别所述目标施工空间中的各墙面的凹角点，包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述获取各所述点云数据对应的点云标识包括：
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述多个点云聚类簇均具有对应的聚类簇标识，所述聚类簇标识根据所述点云聚类簇中的点云数据的数量确定；所述根据所述第一方向坐标值平均值，对所述多个点云聚类簇进行合并聚类，以得到各所述墙面对应的墙面点云，包括：
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述作业机器人还包括多个距离检测装置，所述控制方法还包括：
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述多个距离检测装置分别设置于所述作业机器人的各个侧面上，根据所述多个目标距离参数，对所述作业机器人的姿态进行调整，包括：
7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述多个距
8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述获取基于所述多个距离检测装置得到的多个目标距离参数，包括：
9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
10.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至9中任一项所述的用于作业机器人的控制方法。
11.一种作业机器人，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于作业机器人的控制方法，其特征在于，所述作业机器人包括点云采集装置，所述作业机器人位于目标施工空间内，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述初始点云，识别所述目标施工空间中的各墙面的凹角点，包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述获取各所述点云数据对应的点云标识包括：
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述多个点云聚类簇均具有对应的聚类簇标识，所述聚类簇标识根据所述点云聚类簇中的点云数据的数量确定；所述根据所述第一方向坐标值平均值，对所述多个点云聚类簇进行合并聚类，以得到各所述墙面对应的墙面点云，包括：
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述作业机器人还包括多个距离检测装置，所述控制方法还包...
【专利技术属性】
技术研发人员：张岁寒，刘延斌，刘仕奇，文朝武，刘卓，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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