车速估计方法、装置、设备、存储介质、程序产品及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆技术领域，公开了车速估计方法、装置、设备、存储介质、程序产品及车辆。车速估计方法包括：将车身固结坐标系下的第一纵向加速度转换为车辆相对坐标系下的第二纵向加速度，并将车身固结坐标系下的第一侧向加速度转换为车辆相对坐标系下的第二侧向加速度；从导航坐标系下的车辆的合速度中分解出车辆相对坐标系下的纵向车速和侧向车速，基于纵向车速和第二纵向加速度估计纵向参考车速，并基于侧向车速和第二侧向加速度估计侧向参考车速。与相关技术相比，本发明专利技术提高了参考车速估计的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆，具体涉及车速估计方法、装置、设备、存储介质、程序产品及车辆。

技术介绍

1、对于车辆来说，获取准确的车速，是进行精确动力学控制的基础。以四轮驱动汽车为例，每个车轮均可输出动力，因而例如在低附路面或极限动态驾驶等场景下所有车轮均可能发生滑转或滑移，尤其是汽车工作在原地转向功能或横向移动功能时，此时所有的轮速信号均不能反映汽车的实际运动速度，获取此类场景下的实时车速，对于车辆的防滑控制、侧向稳定性控制、横向移动时的车辆横向移动速度和运动轨迹控制以及原地转向时车辆的质心偏移抑制至关重要。虽然相关技术中可以通过五轮仪或多普勒雷达等感知设备直接测量车辆速度，但这些感知设备成本较高，无法得到广泛应用。因此，如何在低成本的前提下获取到准确的车速成为了本领域技术人员研究的重点。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术提供了一种车速估计方法、装置、设备、存储介质、程序产品及车辆，以能够在低成本的前提下获取到准确的车速。

2、第一方面，本专利技术提供了一种车速估计方法，该方法包括：将车身固结坐标系本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车速估计方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从导航坐标系下的车辆的合速度中分解出所述车辆相对坐标系下的纵向车速和侧向车速，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述质心侧偏角将所述合速度分解为所述纵向车速和所述侧向车速，包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述利用所述导航坐标系下的航向角与所述车身固结坐标系下的横摆角，确定质心侧偏角，包括：

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，<...

【技术特征摘要】

1.一种车速估计方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从导航坐标系下的车辆的合速度中分解出所述车辆相对坐标系下的纵向车速和侧向车速，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述质心侧偏角将所述合速度分解为所述纵向车速和所述侧向车速，包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述利用所述导航坐标系下的航向角与所述车身固结坐标系下的横摆角，确定质心侧偏角，包括：

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，

9.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：江彪，赖日飞，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：