【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机视觉，特别是涉及一种三维目标检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、自动驾驶是指通过人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同作用，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。在自动驾驶中，对环境中3d目标的检测是十分重要的一个技术模块。这一技术模块是基于计算机视觉技术实现的，也同样是计算机视觉研究领域的核心基础方向，因此受到了广泛的关注。与图像识别不同，目标检测不仅需要识别出图像上存在的物体，给出对应的类别，还需要将该物体的位置通过最小包围框（bounding box）的方式给出。根据目标检测需要输出结果的不同，一般将使用rgb图像进行目标检测，输出物体类别和在图像上的最小包围框的方式称为2d目标检测，而将使用rgb图像、rgb-d深度图像和激光点云，输出物体类别及在三维空间中的长宽高、旋转角等信息的检测称为3d目标检测。例如在自动驾驶场景下，需要从图像中提供目标物体三维大小及旋转角度等指标，在鸟瞰投影的信息对于后续自动驾驶场景中的路径规划和控制具有至关重要的作
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【技术保护点】
1.一种三维目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一特征网络为稀疏三维卷积网络，所述利用预构建的第一特征网络对所述体素点云数据进行特征提取，获取与所述体素点云数据对应的三维定位特征以及目标识别特征包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述二维定位特征得到与所述待测目标对应的三维检测框的定位参数包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述中心目标区域与所述待测目标边缘的距离参数，根据所述中心目标区域以及所述距离参数得到所述定位参数包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种三维目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一特征网络为稀疏三维卷积网络，所述利用预构建的第一特征网络对所述体素点云数据进行特征提取，获取与所述体素点云数据对应的三维定位特征以及目标识别特征包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述二维定位特征得到与所述待测目标对应的三维检测框的定位参数包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述中心目标区域与所述待测目标边缘的距离参数，根据所述中心目标区域以及所述距离参数得到所述定位参数包括：
5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述定位参数包括所述三维检测框的类别、中心位置参...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲍文博，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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