【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人、人工智能，特别是指一种基于多智能体强化学习的双臂机器人卫星装配方法及装置。
技术介绍
1、在卫星工程中，卫星总装是其中一个重要的环节。目前，卫星装配领域正处于快速发展和变革之中，随着自动化技术的不断发展，自动化装配线和机器人手臂可以用于卫星部件的组装和连接，大大减少了人工操作的需求。但是，随着卫星应用场景的不断扩展各国空间技术的不断进步，卫星的型号也越来越多样化，自动化生产线装配因只针对单一或一类型号的卫星进行装配开始显现出弱势的一面，卫星装配开始朝着高效化、智能化的方向发展。双臂机器人与人类相似拥有左臂和右臂，可以进行协调操作，就能够相互协调配合来完成更加复杂的任务，并进行精确的装配操作。
2、近年来，基于强化学习的机器人控制方法在提高系统自主性与鲁棒性方面初见成效。通过强化学习，机器人能够通过与环境的交互学习到最优的动作策略，从而实现自主决策和行动。强化学习还可以用于调整模型参数，在任务环境发生变化时作机器人运动控制的动态优化，就可以进一步提高机器人控制方法的鲁棒性。对于双臂机器人的卫星装配任务来说...
【技术保护点】
1.一种基于多智能体强化学习的双臂机器人卫星装配方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于多智能体强化学习的双臂机器人卫星装配方法，其特征在于，所述S1中的双臂机器人卫星装配系统，包括：多自由度双机械臂子系统、六维力传感器子系统、视觉传感器子系统、末端工具子系统、移动底盘子系统以及多智能体强化学习子系统。
3.根据权利要求1所述的基于多智能体强化学习的双臂机器人卫星装配方法，其特征在于，所述S2中的双机械臂卫星协同装配的MDP模型的状态，如下式（1）所示：
4.根据权利要求1所述的基于多智能体强化学习的双臂机器人...
【技术特征摘要】
1.一种基于多智能体强化学习的双臂机器人卫星装配方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于多智能体强化学习的双臂机器人卫星装配方法，其特征在于，所述s1中的双臂机器人卫星装配系统，包括：多自由度双机械臂子系统、六维力传感器子系统、视觉传感器子系统、末端工具子系统、移动底盘子系统以及多智能体强化学习子系统。
3.根据权利要求1所述的基于多智能体强化学习的双臂机器人卫星装配方法，其特征在于，所述s2中的双机械臂卫星协同装配的mdp模型的状态，如下式（1）所示：
4.根据权利要求1所述的基于多智能体强化学习的双臂机器人卫星装配方法，其特征在于，所述s2中的双机械臂卫星协同装配的mdp模型的动作，如下式（2）所示：
5.根据权利要求1所述的基于多智能体强化学习的双臂机器人卫星装配方法，其特征在于，所述s2中的双机械臂卫星协同装配的mdp模型的奖励函数，如下式（3）所示：
6.根据权利要求1所述的基于...
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