一种数据驱动的UWB基站标定误差消除方法技术

本发明专利技术公开了一种数据驱动的UWB基站标定误差消除方法，包括：步骤S1，推导存在标定误差的标签定位，即基于到达时间线性方程，推导存在定位误差的标签定位过程，根据求解标签定位表达式，分析基站标定误差校正方法；步骤S2，结合实验数据消除基站标定误差，即利用UWB定位平台及光栅、交换机设备，收集真实位置与求解标签位置数据，基于实验数据迭代求解坐标系旋转矩阵及偏差向量，实现标定误差的校正。在较低计算复杂度下实现了基站标定误差的校正。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无线通信与网络，具体为一种数据驱动的uwb基站标定误差消除方法。

技术介绍

1、近年来，随着基于位置服务(location based service，lbs)的应用发展，高精度定位成为当下的研究热点。目前大部分位置服务仍依赖于成熟的全球定位系统(globalpos itioning system，gps)，但该技术在室内、隧道、楼间小路等场景存在定位信号遮挡的缺点，而超宽带(uwb)定位技术则是较好的定位补充技术。相比于其他定位技术，uwb定位具备高精度、高刷新率、抗多径干扰等优点。随着我国对uwb定位频段的标准化，其市场规模正快速增长。

2、在uwb定位系统中，我们通常以基站的位置作为参考来求解标签位置，即基站的位置需要预先标定。因此，基站布置对uwb定位精度具有一定的影响，主要体现在：1)基站布置的形状及覆盖范围会影响定位精度；2)基站标定位置不准确导致的定位误差。第一种定位误差影响因素可以通过理论推导来求得基站的最优布置方式，以实现最优定位性能。而第二种在某一固定场景中，标定位置错误带来的定位误差通常是存在某种规律的，可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种数据驱动的UWB基站标定误差消除方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种数据驱动的UWB基站标定误差消除方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

3.根据权利要求2所述的一种数据驱动的UWB基站标定误差消除方法，其特征在于，所述步骤S11中，设真实基站坐标ai＝(xi,yi,zi)T，1≤i≤N，根据测距信息构建ToA线性方程Ax＝b，其中，x＝(x,y,z)T，Δx分别表示标签真实坐标及定位误差，以基站a1为参考基站，观测矩阵A，测量向量b分别表示为：

4.根据权利要求2所述的一种数据驱动的UWB基站标定误差消除方法，其特征在于，所...

【技术特征摘要】

1.一种数据驱动的uwb基站标定误差消除方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种数据驱动的uwb基站标定误差消除方法，其特征在于，所述步骤s1包括：

3.根据权利要求2所述的一种数据驱动的uwb基站标定误差消除方法，其特征在于，所述步骤s11中，设真实基站坐标ai＝(xi,yi,zi)t，1≤i≤n，根据测距信息构建toa线性方程ax＝b，其中，x＝(x,y,z)t，δx分别表示标签真实坐标及定位误差，以基站a1为参考基站，观测矩阵a，测量向量b分别表示为：

4.根据权利要求2所述的一种数据驱动的uwb基站标定误差消除方法，其特征在于，所述步骤s12中，基于最小二乘法，求解标签坐标为：

5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘会明，黄新林，何婉宁，刘昊旻，梅萌，徐中伟，
申请(专利权)人：上海电气泰雷兹交通自动化系统有限公司，
类型：发明
国别省市：