【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于激光雷达数据处理领域，具体涉及一种基于激光雷达的空中目标检测方法、装置及介质。
技术介绍
1、使用激光雷达进行数据采集和处理来检测空中目标，如无人机、飞鸟、气球等物体，能够解决一些行业需求。比如，在安防领域中，对潜在的空中威胁目标进行检测识别发出告警；在军事领域中，通过检测空中目标，实现对空中目标的跟踪和定位等。
2、激光雷达对空中场景进行扫描获得的三维点云数据，通常具有很强的背景和前景区别。这是因为大多数的激光射线会被投射到没有目标物体的净空区域中，只有被目标反射的物体才会被激光雷达的传感器采集，形成三维点云数据。激光雷达在车载辅助驾驶领域有越来越广泛的应用，但在空中场景检测方面的研究相对较少，可以参考的资料也比较有限。在自动驾驶领域，研究人员使用基于鸟瞰图（bird’s eye view，bev）的目标检测方法和基于深度神经网络（deep neural network，dnn）模型等技术路线进行场景分析，检测和测量感兴趣的目标。
3、基于bev的方法是将激光雷达扫描的一帧三维点云投影到以地面为参...
【技术保护点】
1.一种基于激光雷达的空中目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的空中目标检测方法，其特征在于，步骤（1）所述一帧一帧三维点云数据通过使用转镜式或MEMS振镜式激光雷达，连续扫描空中场景获取。
3.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的空中目标检测方法，其特征在于，所述步骤（2）实现过程如下：
4.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的空中目标检测方法，其特征在于，所述步骤（3）实现过程如下：
5.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的空中目标检测方法，其特征在于，所述步骤（4
【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达的空中目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的空中目标检测方法，其特征在于，步骤（1）所述一帧一帧三维点云数据通过使用转镜式或mems振镜式激光雷达，连续扫描空中场景获取。
3.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的空中目标检测方法，其特征在于，所述步骤（2）实现过程如下：
4.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的空中目标检测方法，其特征在于，所述步骤（3）实现过程如下：
5.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的空中目标检测方法，其特征在于，所述步骤（4）实现过程如下：
【专利技术属性】
技术研发人员：李明磊，陈广永，朱岱寅，叶方舟，陈芳，蔡涪育，魏大洲，郑业，景钰杰，刑波涛，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。