基于无人机挂载的线缆绝缘恢复作业系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及电力设施维护技术领域，具体为基于无人机挂载的线缆绝缘恢复作业系统及方法，在既有绝缘恢复工具的结构框架上连接一对金属探针，金属探针倾斜布置，另一端指向绝缘恢复工具的下方空间；控制单元具有与线缆位置检测探针通信连接的主控模块，线缆位置检测探针包括与金属探针连接的线缆位置检测电路，两支金属探针同时落在线缆破损处的导体裸漏位置时，线缆位置检测电路短路并发出信号，确定绝缘恢复工具到达了作业位置，配合多个传感器实现作业过程中对工具的位置、姿态、压紧的力度的检测，通过无人机修正工具的位置，控制推杆的运动状态调整工具的姿态和压紧力，提高绝缘恢复作业的效率和成功率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电力设施维护，具体为基于无人机挂载的线缆绝缘恢复作业系统及方法。

技术介绍

1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。

2、当线缆的绝缘层破损时，需要对线缆的破损处进行绝缘恢复，而线缆往往在带电状态下出现破损，难以在短时间内断电进行绝缘层更换，只能在破损处包裹一层或多层绝缘材料作为绝缘恢复的方式。此外，接火作业（指在不断电的情况下进行电工作业）中大多采用金属线夹，通过绝缘护套将线夹进行绝缘化处理，但长时间运行存在绝缘护罩脱落，造成金属线夹裸露而带来安全性隐患。上述两种方式的绝缘化处理需要人工作业参与，存在一定危险性。

3、针对上述问题，现有技术zl202410381117.2公开的一种用于无人机挂载的绝缘恢复工具，给出了利用无人机携带绝缘恢复工具飞行至破损线缆处，通过独立控制的四个推杆带动绝缘体相互靠近，从线缆的不同方向将破损处夹紧并包裹，实现绝缘恢复。

4、上述现有技术中，需要作业人员在地面遥控无人机携带绝缘恢复工具进行绝缘恢复作业，但由于工具上缺乏可靠的观察和检测手本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于无人机挂载的线缆绝缘恢复作业系统，其特征在于，包括与无人机可拆卸连接的绝缘恢复工具和控制单元；

2.如权利要求1所述的基于无人机挂载的线缆绝缘恢复作业系统，其特征在于，所述线缆位置检测电路，具体为：当两个金属探针中的任意一支没有与线缆破损处的导体裸漏位置接触时，相应探针处于断开状态，输入端通过电阻接地，主控模块从输出端VO检测到电压为0；当两个探针同时接触到线缆破损处的导体裸漏位置时，输入电压VCC通过电阻和探针导通，主控模块从输出端VO检测到电压，判断探针处于线缆破损处的导体裸漏位置，确定两支探针之间的区域为作业位置。

3.如权利要求1所述的基于无人机挂...

【技术特征摘要】

1.基于无人机挂载的线缆绝缘恢复作业系统，其特征在于，包括与无人机可拆卸连接的绝缘恢复工具和控制单元；

2.如权利要求1所述的基于无人机挂载的线缆绝缘恢复作业系统，其特征在于，所述线缆位置检测电路，具体为：当两个金属探针中的任意一支没有与线缆破损处的导体裸漏位置接触时，相应探针处于断开状态，输入端通过电阻接地，主控模块从输出端vo检测到电压为0；当两个探针同时接触到线缆破损处的导体裸漏位置时，输入电压vcc通过电阻和探针导通，主控模块从输出端vo检测到电压，判断探针处于线缆破损处的导体裸漏位置，确定两支探针之间的区域为作业位置。

3.如权利要求1所述的基于无人机挂载的线缆绝缘恢复作业系统，其特征在于，所述线缆位置检测电路，包括检测探针a和检测探针b；

4.如权利要求1所述的基于无人机挂载的线缆绝缘恢复作业系统，其特征在于，两侧板的底部具有“人”字形开口，在连接结构框架后形成导向结构；

5.如权利要求1所述的基于无人机挂载的线缆绝缘恢复作业系统，其特征在于，所述结构框架的顶部几何中心下底面处设有图像采集模块，图像采集模块的镜头朝向绝缘恢复工具的下方空间，用于获取线缆进入绝缘恢复工具内部夹持区域的图像信息，图像采集模块与主控模块通信连接；

6.如权利要求1所述的基于无人机挂载的线缆绝缘恢复作业系统，其特征在于，所述绝缘固定体包括夹紧板和海绵体，夹紧板表面设有沿水平方向布置的压力传感器，压力传感器位于海绵体和夹紧板之间，每个压力传感器表面均匀布置三个等间距的压力采集点，以三个压力采集点获取数据的平均值作为对应压力传感器获取的压力值。

7.如权利要求6所述的基于无人机挂载的线缆绝缘恢复作业系统，其特征在于，所述压力传感器通...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢永丰，王玉磊，闫圆圆，郭照升，刘岩，左新斌，苏国强，刘合金，隗笑，郝宗鸣，李伟佳，郭学成，杨羽昊，李文慧，徐鹏，李金阳，张志祺，马孝林，刘永成，栾贻青，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司青岛供电公司，
类型：发明
国别省市：