【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理、立体匹配等技术，具体设计了一种基于改进census变换和融合代价的立体匹配方法。
技术介绍
1、立体匹配是计算机视觉中的一个重要研究领域，其主要目的是从两幅或多幅具有重叠视野的图像中恢复三维信息。这种技术在许多应用中都至关重要，如机器人导航、双目测距、三维重建、虚拟现实、增强现实、自动驾驶等。
2、传统的立体匹配方法主要依赖于计算两幅图像中对应像素点之间的相似性度量。然而，这些方法在处理具有重复纹理、噪声、光照变化、遮挡等情况时往往表现不佳。在现实世界的应用场景中，光照条件的变化和图像噪声是不可避免的因素。光照变化会导致同一物体在不同图像中呈现出不同的灰度值，从而影响匹配点的准确识别。此外，图像噪声会干扰匹配过程，导致匹配点的错误匹配。这些问题严重影响了立体匹配算法的准确性和鲁棒性。
技术实现思路
1、针对目前立体匹配对噪声和光照的鲁棒性不强的缺点，本专利技术的目的是提供一种基于改进census变换和融合代价的立体匹配方法，通过融合sad代价msd代价以...
【技术保护点】
1.基于改进Census变换和融合代价的立体匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的基于改进Census变换和融合代价的立体匹配方法，其特征在于，所述步骤S1中设计并计算基于SAD和MSD融合的代价函数的具体步骤如下：
3.如权利要求2所述的基于改进Census变换和融合代价的立体匹配方法，其特征在于，所述步骤S2中通过使用累计直方图加速的方法寻找中位数代替中心像素值计算改进后的Census代价，并进一步融合SAD代价、MSD代价、Census代价，计算归一化尺度下的融合代价的具体步骤如下：
4.如权利要求3所述...
【技术特征摘要】
1.基于改进census变换和融合代价的立体匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的基于改进census变换和融合代价的立体匹配方法，其特征在于，所述步骤s1中设计并计算基于sad和msd融合的代价函数的具体步骤如下：
3.如权利要求2所述的基于改进census变换和融合代价的立体匹配方法，其特征在于，所述步...
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