【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及蒙皮自动化装配，尤其涉及一种蒙皮自动化放置方法。
技术介绍
1、在复杂构件的焊接单元中，蒙皮属于较特殊的一种弹翼构件，对自动化焊接工艺流程提出了较大的挑战。蒙皮的制作工艺包括折弯和钣金，这导致蒙皮之间的一致性较差，且难以使用传统的机械手抓取。目前，主要采用吸盘的方式吸取蒙皮，但是吸盘属于软性连接，其吸取蒙皮的重复精度大约为0.5mm，导致现有的蒙皮放置方法，无法满足焊接工艺的高精度要求，尤其是在装配间隙需控制在0.01mm以内的场合。
技术实现思路
1、鉴于上述的分析，本专利技术实施例旨在提供一种蒙皮自动化放置方法，用以解决现有技术中蒙皮放置的精度低的技术问题。
2、一方面，本专利技术实施例提供了一种蒙皮自动化放置方法，所述方法包括：
3、对机械手进行示教以执行将蒙皮装配到骨架上的任务，从而获取骨架示教位姿、机械手的示教路径以及所述示教路径上各路径点的蒙皮示教位姿和机械手末端的示教变换；
4、将骨架设置在目标位置，通过机械手末端吸附待装配的...
【技术保护点】
1.一种蒙皮自动化放置方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据如下公式进行视觉匹配计算以获取机械手末端的实际变换：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设位置位于所述目标位置正上方，所述预设位置与所述目标位置之间的间距为20mm至50mm。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述机械手末端按照所述实际变换调整蒙皮的位姿，然后将所述蒙皮从所述预设位置定位放置到所述骨架上，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述导向装置包括：基座和导向柱，其中...
【技术特征摘要】
1.一种蒙皮自动化放置方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据如下公式进行视觉匹配计算以获取机械手末端的实际变换：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设位置位于所述目标位置正上方，所述预设位置与所述目标位置之间的间距为20mm至50mm。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述机械手末端按照所述实际变换调整蒙皮的位姿，然后将所述蒙皮从所述预设位置定位放置到所述骨架上，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述导向装置包括：基座和导向柱，其中，所述导向柱弹性连接在所述基座上，所述导向柱的外...
【专利技术属性】
技术研发人员：李倩，蔡虎，王亮，胡晓勇，朱冬妹，吴昱岑，刘丁洋，陈子昂，唐兴华，
申请(专利权)人：北京星航机电装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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