【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及焊接工艺领域，特别涉及结合k-tig焊接工艺和双机协同的焊接工艺，尤指一种双机器人协同的方管k-tig对接焊焊接轨迹规划方法。
技术介绍
1、k-tig是一种深熔锁孔型非熔化极惰性气体保护焊接方法，属于大电流tig焊接技术。大电流形成的电弧压力与液体金属重力、表面张力保持熔池的动态平衡，形成几何形态稳定的小孔，可实现中厚板的单面焊双面成形。k-tig对于厚度在16mm以下的材料(如铁素体不锈钢、奥氏体不锈钢、双相不锈钢、钛合金、锆合金等)既不需要填丝也不需要开坡口，却能够比传统tig焊效率高百倍。但这种焊接方法更适合平焊。所以当工件具有弯曲表面时(例如管道焊接)，需进行管道旋转，以使焊枪与焊接轨迹的相对位置保持平焊状态。否则，立焊或仰焊更容易形成垂滴、或者由焊接熔池塌陷引起融毁等焊接缺陷。针对这一现象，现已有的解决方案为脉冲焊盖面和外加轴向磁场调控，而这两种方法十分低效，需要大量的人力物力进行试验评估。
2、由于焊接工件结构和焊接工艺组合的复杂性，传统的工业控制系统和基于单个机器人的生产设备已难以满足生产任务的...
【技术保护点】
1.一种双机器人协同的方管K-TIG对接焊焊接轨迹规划方法，其特征在于：在可协同作业的焊接机器人和搬运机器人上分别安装K-TIG焊枪和方管结构件，通过焊接机器人、搬运机器人协同作业，与K-TIG焊接系统相互配合实现对方管结构件的对接环焊缝进行焊接，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的双机器人协同的方管K-TIG对接焊焊接轨迹规划方法，其特征在于：根据方管结构件的材料和厚度δ确定K-TIG焊接工艺参数，包括钨极到工件表面高度d，焊接速度v，焊接电流I。
3.根据权利要求1所述的双机器人协同的方管K-TIG对接焊焊接轨迹规划方法，其特征在于：在...
【技术特征摘要】
1.一种双机器人协同的方管k-tig对接焊焊接轨迹规划方法，其特征在于：在可协同作业的焊接机器人和搬运机器人上分别安装k-tig焊枪和方管结构件，通过焊接机器人、搬运机器人协同作业，与k-tig焊接系统相互配合实现对方管结构件的对接环焊缝进行焊接，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的双机器人协同的方管k-tig对接焊焊接轨迹规划方法，其特征在于：根据方管结构件的材料和厚度δ确定k-tig焊接工艺参数，包括钨极到工件表面高度d，焊接速度v，焊接电流i。
...【专利技术属性】
技术研发人员：徐国成，张智强，董娟，王洪潇，谷晓鹏，冯超，孙嘉晟，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
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