【技术实现步骤摘要】
【】本专利技术涉及一种机器人骨磨削的力学模型构建方法，属于机器人骨磨削加工领域。
技术介绍
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技术介绍
1、基于磨削力的数学模型可用于寻找最优磨削参数，以最大限度地减少骨磨削对骨组织的损伤。该数学模型描述了磨削参数和磨削力之间的映射关系，并可作为目标函数优化问题中的约束，此外，基于磨削力的数学模型还可以用于基于模型的控制器以调节磨削力，从而在机器人磨削过程中起到重要作用。由此可见，磨削力的数学模型对于机器人磨削参数的优化与控制具有重要的意义。
2、磨削力模型可以通过理论建模和经验分析来构建，这些模型不仅能够帮助我们理解在不同磨削条件下力的变化，还能够制定最佳的手术策略和最小化组织损伤。理论建模方法分析了球形钻头的微观几何、运动状态及受力情况，获得复杂的磨削力积分形式，这种复杂的形式难以直观看出磨削力与进给速度、转速等磨削参数之间的关系，而且很难直接应用实际的机器人控制中。经验分析方法虽然能观测转速、进给速度等磨削参数对磨削力的影响，但是没有明确的数学表征，进而难以应用在机器人自主磨削中。综上所述，开展一种机...
【技术保护点】
1.一种机器人骨磨削的力学模型构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据力学分析几何模型，建立一种机器人骨磨削的有限元分析模型，获取球形磨头的主轴转速及进给速度对磨削力的影响规律，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据力学分析几何模型和有限元分析模型数据，构建一种机器人骨磨削的力学模型，获得磨削力与主轴转速、进给速度之间的数学表征，包括：
【技术特征摘要】
1.一种机器人骨磨削的力学模型构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据力学分析几何模型，建立一种机器人骨磨削的有限元分析模型，获取球形磨头的主轴转速及进给速...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾庆轩，杨凯，陈钢，冯超，黄菊香，杨征，徐云峰，邰思童，陶苇杭，王东娇，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：
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