一种盘筒类构件焊接方法、焊接工作站、电子设备及介质技术

本发明专利技术涉及一种盘筒类构件焊接方法、焊接工作站、电子设备及介质，属于焊接技术领域，其中，该方法包括：获取盘筒类构件的焊接路径，并将焊接路径等距离离散化得到多个离散点；建立焊枪在离散点的位姿模型；确定焊枪在离散点的约束条件；约束条件包括：焊枪的轴线在盘筒类构件的横截面上的投影竖直向下，以及，焊枪在离散点的移动方向与离散点的切线方向为沿水平方向；根据焊枪在离散点的位姿模型以及约束条件控制焊枪对盘筒类构件进行焊接。本发明专利技术通过设置焊枪在离散点的约束条件，动态地约束焊枪与盘筒类构件的位置姿态关系，使得焊枪与构件在焊接时时刻保持最佳焊接姿态，避免出现上坡焊、下坡焊，甚至是仰焊的情况，保证了焊接成形质量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及焊接，尤其涉及一种盘筒类构件焊接方法、焊接工作站、电子设备及介质。

技术介绍

1、涡轮机匣、变速器壳体等盘筒类构件具有外形结构复杂，内部间隙狭窄等特点，采用人工焊接方式可能会导致焊接成形一致性差，焊接质量波动大。并且，人工对盘筒类构件进行焊接的过程中常会出现上坡焊、下坡焊，甚至是仰焊的情况，这种情况下熔池中熔融金属受重力影响而流动，从而导致焊接成形质量变差，容易出现焊穿、咬边和焊瘤等缺陷。

技术实现思路

1、有鉴于此，有必要提供一种盘筒类构件焊接方法、焊接工作站、电子设备及介质，用以解决人工对盘筒类构件进行焊接的过程中，容易出现焊接质量不稳定、焊接质量变差的问题。

2、为了解决上述问题，第一方面，本专利技术提供了一种盘筒类构件焊接方法；方法包括：

3、获取盘筒类构件的焊接路径，并将所述焊接路径等距离离散化得到多个离散点；

4、建立焊枪在所述离散点的位姿模型；

5、确定所述焊枪在所述离散点的约束条件；其中，所述约束条件包括：所述焊枪的轴线在所述盘筒类本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种盘筒类构件焊接方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的盘筒类构件焊接方法，其特征在于，所述焊接路径包括圆弧路径和直线路径中的至少一种；所述建立焊枪在所述离散点的位姿模型，包括：

3.根据权利要求2所述的盘筒类构件焊接方法，其特征在于，所述根据所述数学模型建立所述位姿模型，包括：

4.根据权利要求3所述的盘筒类构件焊接方法，其特征在于，还表示焊枪在第i个离散点处的移动方向；所述确定所述焊枪在所述离散点的约束条件，包括：

5.根据权利要求1所述的盘筒类构件焊接方法，其特征在于，所述焊枪由机器人控制；所述盘筒类构件固定在变位机上...

【技术特征摘要】

1.一种盘筒类构件焊接方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的盘筒类构件焊接方法，其特征在于，所述焊接路径包括圆弧路径和直线路径中的至少一种；所述建立焊枪在所述离散点的位姿模型，包括：

3.根据权利要求2所述的盘筒类构件焊接方法，其特征在于，所述根据所述数学模型建立所述位姿模型，包括：

4.根据权利要求3所述的盘筒类构件焊接方法，其特征在于，还表示焊枪在第i个离散点处的移动方向；所述确定所述焊枪在所述离散点的约束条件，包括：

5.根据权利要求1所述的盘筒类构件焊接方法，其特征在于，所述焊枪由机器人控制；所述盘筒类构件固定在变位机上；则所述根据所述焊枪在所述离散点的位姿模型以及约束条件控制所述焊枪对所述盘筒类构件进行焊接，包括：

6.根据权利要求5所述的盘筒类构件焊接方法，其特征在于，所述根据所述插补周期以及相邻两个离散点的坐标确定相邻两个离散点之间所述焊枪的焊接速度，以及所...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋燕利，宋康，华林，路珏，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：