一种直线式机器人关节EMA执行装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种轻质、大行程、短安装长度直线式机器人关节EMA执行装置，装置包括：上支耳、后端盖、码盘安装座、码盘、作动器壳体、下支耳、反向式行星滚柱丝杠、无框力矩电机定子、无框力矩电机转子组件、前端盖；无框力矩电机转子组件由反向式行星滚柱丝杠螺母、电机平衡环、电机磁钢、电机转子保护套、锁紧螺母、角接触球轴承、深沟球轴承组成。本发明专利技术装置利用反向式行星滚柱丝杠结构特点，采用“电机‑反向式行星滚柱丝杠”一体化设计，永磁同步电机磁钢采用Halbach结构，能够实现高功率密度、高体积密度和大行程与安装零位长度比。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人领域，具体涉及一种机器人关节用直线ema执行装置。

技术介绍

1、机器人关节是带动机器人躯干运动的一类执行装置，分为机电式(ema)和电静压式(eha)两大类，其中机电式(ema)又分为两种结构形式的关节模组，一种是电机带动谐波或者行星减速器输出旋转运动作为关节的旋转运动；另一种是电机带动丝杠输出直线运动，然后再驱动摇臂旋转从而带动关节旋转。机器人关节的性能直接决定了机器人整机的弹跳高度、运动速度等关键指标，所以高性能机器人关节是机器人技术的发展的关键技术之一。

2、北京精密机电控制设备研究所申请的cn 106787412a一种一体化设计高度集成式机电作动器，哈尔滨工业大学申请的cn 117578791 a一种集驱动、感知和控制的一体化直线驱动电缸，均可用于直线式机器人关节ema执行装置，但是这些装置存在以下问题：电机转角测量传感器转子均采用轴向安装的方式，增加了轴向尺寸。例如专利技术专利cn106787412a，一种一体化设计高度集成式机电作动器中丝杠用角接触球轴承内径较小，同样占用了作动器的轴向尺寸，在同等行程条件下会有本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种直线式机器人关节EMA执行装置，其特征在于，包括：上支耳、后端盖、码盘安装座、码盘、作动器壳体、下支耳、反向式行星滚柱丝杠、无框力矩电机定子、无框力矩电机转子组件、前端盖，其中，后端盖集成拉压力传感器，传感器输出电信号反应直线式机器人关节EMA执行装置所承受的拉压力载荷。

2.根据权利要求1所述的一种直线式机器人关节EMA执行装置，其特征在于，所述无框力矩电机转子组件由反向式行星滚柱丝杠螺母、电机平衡环a、电机平衡环b、电机磁钢、电机转子保护套、锁紧螺母、角接触球轴承、深沟球轴承组成。

3.根据权利要求2所述的一种直线式机器人关节EMA执行装置，其特征在于...

【技术特征摘要】

1.一种直线式机器人关节ema执行装置，其特征在于，包括：上支耳、后端盖、码盘安装座、码盘、作动器壳体、下支耳、反向式行星滚柱丝杠、无框力矩电机定子、无框力矩电机转子组件、前端盖，其中，后端盖集成拉压力传感器，传感器输出电信号反应直线式机器人关节ema执行装置所承受的拉压力载荷。

2.根据权利要求1所述的一种直线式机器人关节ema执行装置，其特征在于，所述无框力矩电机转子组件由反向式行星滚柱丝杠螺母、电机平衡环a、电机平衡环b、电机磁钢、电机转子保护套、锁紧螺母、角接触球轴承、深沟球轴承组成。

3.根据权利要求2所述的一种直线式机器人关节ema执行装置，其特征在于，所述无框力矩电机转子组件的深沟球轴承外圈安装在前端盖轴承孔内，角接触球轴承安装在作动器壳体的轴承孔内。

4.根据权利要求2所述的一种直线式机器人关节ema执行装置，其特征在于，所述角接触球轴承包括角接触球轴承a、角接触球轴承b，所述无框力矩电机转子组件装配时，先后将电机平衡环a和电机平衡环b热装到反向式行星滚柱丝杠螺母上，然后将电机磁钢粘接在反向式行星滚柱丝杠螺母外侧，电机转子保护套热装在电机平衡环a、b与电机磁钢外侧，角接触球轴承a和角接触球轴承b安装在反向式行星滚柱丝杠螺母一端并用锁紧螺母拧紧，深沟球轴承热装在反向式行星滚柱丝杠螺母另一端，并由轴肩台阶定位，其中，电机平衡环a内孔径大于电机平衡环b。

5.根据权利要求2所述的一种直线式机器人关节ema执行装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏泽宇，靳广在，牛涛，李致远，耿树鲲，郭喜彬，陈中，吴佳伦，郑伟，关瑞明，李光学，赵晓瑞，
申请(专利权)人：北京精密机电控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：