【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像识别处理、点云处理，尤其涉及一种锚孔定位方法及系统。
技术介绍
1、在隧道掘进过程中需要对隧道表面进行锚护作业，当前机械设备在锚护作业过程中采用人工锚护方式，通过人工定位锚点进行施工，工作效率低且工作环境恶劣，并存在一定的危险性。
2、专利202211519958.2提供一种钻锚孔识别方法、系统、电子设备及介质。使用视觉解决方案，只获取中心点位置信息，没有提供锚孔的法向量。专利202310239053.8提供一种钻锚机器人钢带锚孔定位方法、系统及电子设备缺，适用于单一目标的定位，在需要同时处理多个锚孔时，需要进行多次操作，效率低。激光光斑在表面纹理起伏时效果差。专利202211537950.9一种锚孔定位方法、装置、掘锚一体机以及存储介质。需要前处理获取待定位锚孔点云数据，只获取中心位置信息，没有锚孔法向量信息。专利202211531596.9一种钻锚孔中心定位方法、系统、电子设备及介质，二值化处理需要选择合适阈值，阈值可能需要根据具体的应用场景进行调整。阈值选择不当影响最终的中心点定位。同时没有提供法向量
3、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种锚孔定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的锚孔定位方法，其特征在于，所述对点云进行预处理包括：
3.根据权利要求1述的锚孔定位方法，其特征在于，所述使用预先扫描的标准圆端矩形锚点点云需要进行预处理，将点云坐标变换到圆端矩形中心点坐标；具体方法为：采用手动标定方法获得变换矩阵，将零件放置在距离激光雷达坐标原点的已知坐标上进行扫描，获得旋转矩阵和平移向量。
4.根据权利要求3述的锚孔定位方法，其特征在于，所述使用预先扫描的标准圆端矩形锚点点云对预处理后的点云进行相似度匹配处理，获得点云匹配度，包括：>
5.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种锚孔定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的锚孔定位方法，其特征在于，所述对点云进行预处理包括：
3.根据权利要求1述的锚孔定位方法，其特征在于，所述使用预先扫描的标准圆端矩形锚点点云需要进行预处理，将点云坐标变换到圆端矩形中心点坐标；具体方法为：采用手动标定方法获得变换矩阵，将零件放置在距离激光雷达坐标原点的已知坐标上进行扫描，获得旋转矩阵和平移向量。
4.根据权利要求3述的锚孔定位方法，其特征在于，所述使用预先扫描的标准圆端矩形锚点点云对预处理后的点云进行相似度匹配处理，获得点云匹配度，包括：
5.根据权利要求1所述的锚孔定位方法，其特征在于，所述对预处理后的点云信息进行法向分析，获得点云平面法向评价度和平面参数，包括：
6.根据权利要求4所述的锚孔定位方法，其特征在于，通过ic...
【专利技术属性】
技术研发人员：金重亮，魏彬，王润泽，张煌，
申请(专利权)人：徐州工业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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